5G 基本原理及关键技术介 绍 2 目录 1 5G 总体介绍 2 5G 网络架构 4 网络规划 5 路测方案 3 5G 特性介绍 3 5G 总体介绍 3x Control Plane: 10ms User Plane eMBB: 4ms User Plane uRLLC: 0.5ms 1M devices/km2 100X(ITU) Peak Data Rate DL: (1) ID cell ID 3 N N N   {0 ~ 335} (1) NID  {0,1.2} (2) ID  N (2) ID N (2) ID N 5G PCI 规划主要遵循原理如下： 1) 避免 PCI 冲突和混淆 a) Collision-free 原则：相邻小区不能分配相同的 PCI 。若分配相同的 PCI ，会导致重叠区域中初始小区搜索只能同步到其 中一个小区，但该小区不一定是最合适的，这种情况称为 preamble/cell)  Step5: 计算存在多少组可以规划的根序列组 Num_Group=138/ Num_root  Step6: 对根序列组采用类似 PCI 规划方法进行规划 规划原理 规划方法  5G Preamble format C2 可以用 Unet LTE long format0~3 ，根序列选择 0~137 等效规划。  4G 和 5G 的协议中 Ncs

电容式位置传感器 光电式位置传感器 霍尔元件位置传感器 磁栅式位移传感器 电位计式传感器 典型的位置传感器，又称为电位差计。它由一个线绕电阻 ( 或薄膜电阻 ) 和一个滑动触头组成。 工作原理 滑动触头通过机械装置受被检测量的控制。当位置量发生变化时，滑动 触头也发生位移，改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电 压值，电位计式传感器通过输出电压值的变化量，检测机器人各关节的 的 位置和位移量。 按照传感器的结构的不同，电位计式位移传感器可分为两大类 直线型电位计式位移传感器 旋转型电位计式位移传感器 1 、电位计式位移传感器 （ a ）工作原理 （ b ）实物图 图 4-6 电位计式传 感器 （ 4-1 ） 电位计式位移传感器主要用于直线位移检测，其电阻器采用直线型 螺线管或直线型碳膜电阻，滑动触点只能沿电阻的轴线方向做直线运 动，其具有诸多优点。 ）实物图 （ a ）工作原理 应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转 编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的 转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。 1 、光学式绝对型旋转光电编码器 绝对式编码器 它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码，指示的是绝对位置而 无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息。 工作原理 绝对式旋转编码器在使

为了获得与维护智力资本，组织需要拥有知识型员工，并将知识系统传递给组织成员， 最后将知识转化为结构资本 - 员工的知识、技能和能 力 - 组织系统获得并保留下 来的知识 - 如工作原理、知识产权 等 - 企业的商誉、品牌形象 以及与组织外部成员的 关系等 结构资本 人力资本 关系资本 知识资源即智力资本，三种存在方式如下： 员工 文化 控制的 工具 原理七：效率源于协同而非分工，组织管 理从分转向 合 原理六：从个体价值到集合智慧，管理者 管理七个原理 管理整体论及七个原理 原理一：经营者的信仰就是创造顾客价值 原理二：顾客在哪里，组织的边界就在哪里 原理三：成本是整体价值的一部分，本质 上是一种价值牺牲 原理五：影响组织绩效的因素由内部转向 外部，驾驭不确定性成为组织管理的核心 原理四：人与组织融为一体，管理的核心 价值是激活人 要将业务与人类的基本理想相联系 顾客价值是行为准则，做事时必须以此为基准； 顾客价值是一种战略的思维模式 原理一：经营者的信仰就是创造顾客价值 顾客价值 以顾客为 中心 市场替 代企业 企业替 代市场 市场交 易成本 市场交 易成本 企业内 部成本 原理二：顾客在哪里，组织的边界就在哪里

媒体交互式的系统平台。从而实现一整个全数字化的、高度系统集成的智能安全 防范系统。 动态取证监控系统：由监控中心、 4G 无线网络、 4G 无线视频采集传输三个部分 组成。 4G 无线视频监控管理系统工作原理是： 4G 无线视频采集传输的 4G 视频服务器或 4G 硬盘 录像机，把摄像机采集到的图像，通过 H.264 视频压缩算法、流媒体视频处理技术压缩为 IP 数据包。 4G 无线视频采集传输部分的设备加电后， 收和远程控制等功能。利用运营商的 4G 无线网络和 Internet 网络的优势，使您无论在何时、 何地都可以迅速地与该系统连接，方便地实现远程监控管理。 应急指挥调度系统技术原理 应急指挥调度系统原理图 4G/ 北斗 GPS-- 便携式综合指挥箱（定点布 控） 4G/ 北斗 GPS--- 车载动态取证系统（车载） 4G/ 北斗 GPS--- 单兵执法系统（人员） 4G 数字高清 1080P 车载高速云台摄像 机 数字高清系列： 百万高清 210 万像素 分辨率 1920*1080 1080P 高清 动态取证监控系统：云台应用 取证系统设计原理 车顶云台设计原理 车上监控设计原理 车顶云台 安装 车顶云台安装 流动警务室 执法车云台系统 路面执法车 执法车内 4G 单兵执法仪 PTT 集群对 讲 PTT ：一键通（ Push-to-Talk

显示辅机运行状态、包机 主体回转速度等。 数据监控每个计量单元的 当前袋重值，及上一包袋 重。 BTZFH 自动插袋机 BTZFH 自动插袋机 射 袋 部 分 空袋输送机 自动插袋机的工作原理 自动插袋机的工作原理 摩 擦 轮 出 灰 嘴 水泥袋 水泥袋经过空袋输 送、转弯机构、拨 袋、取袋后进入射 袋机构中，通过高 速旋转的摩擦轮将 水泥袋喷射出去， 准确无误的套在出 灰嘴上。 （码包机构） 2 3 4 1 落下的水泥包 水泥包 水泥包 上翻板1 下翻板1 下翻板2 横向皮带2 分包皮带 小皮带 上翻板2 横向皮带1 自动装车机的工作原理 自动装车机的工作原理 当第 1 袋装水泥进入分包皮带后，再进入横皮带 1 ，推包伺服 电机动作，将水泥包推入卸包机构的上翻板 1 上托住，随后 上翻板 1 打开，水泥包落入下翻板 1 ，下翻板 1 打开后水泥包 水泥包落入车厢中位置 3 。第 4 包水泥重复第一包的动作，在 对称方向落入位置 4 。卸下第四包水泥完成一个工作循环。 一排排自动装到程序默认的设定值后，开始自动骑缝压包过 程。 自动装车机的工作原理 自动装车机的工作原理 自动装车机的优点及特点 自动装车机的优点及特点 双层卸包装置 码包机构，已取得国家专利， 采用双层卸包装置能使水泥 包平稳落下，并且在车内摆 放井然有序，顶部码放骑缝 水泥包，使车内水泥包码放

青岛工业互联网创新中心特聘专家 - 原海尔集团海尔软件公司副总经理 - 无锡睿城和创自动化有限公司总经理 - 智能工厂 / 数字化车间项目实施顾问 0 1 工业机器人的行业应用 0 2 工业机器人的工作原理 03 工业机器人的选型与应用 目录 CONTENTS 工业机器人的行业应用 0 1 焊接机器人 喷涂机器人 装配机器人 工业机器人的行业应用 汽车工厂冲压车间， 工业机器人智能完 《智能制造工程实施指南》中明确发展五大核心装备： 工业机器人的工作原理 0 2 六轴机器人解析 工业机器人 本体 伺服电机 减速器 控制器 六轴机器人解析 工业机器人涉及的几种重 要传感器包括：三维视觉 传感器、力扭矩传感器、 碰撞检测传感器、安全传 感器、焊接缝追踪传感器、 触觉传感器等。 传感器与工业机器人融合 工业机器人的工作原理 汽车工厂涂装车间， 工业机器人智能完成 工业机器人智能完成 同一颜色不同型号的 喷漆作业。 传感 控制 机械 工业机器人的工作原理 【图片来源：海尔官方网站及官方微博】 空调产品总装线，机器人自动定位、分拣、装配，加工工时减少 40% 。 工业机器人的工作原理 工业机器人的选型与应用 0 3 ABB 瑞士 KUKA 德国 Fanuc 日本 安川 日本 运动控制 算法最优 汽车老大 本体最优 精度最优 工艺控制

、 transformer ◼ 从 NLU+NLG 到 LLM （大语言模型） 1. 语言逻辑和数据集蕴含了人类的认知智能 2. LLM 是人类的认知智能的实现方式之一 3. LLM 的原理很简单；工程很复杂；效果很神奇 3. 推理能力（涌现）：一般需要 10B 以上， GPT-3 时达 到 • 模仿学习：代码中蕴涵、文字中蕴含 • 提示能力： ICL • 顺带学习（基座模型）：文字中蕴含了知识 • 压缩：幻觉 • 遗忘：微调（迁移学习），尤其是 RLHF 用人工神经网络获取网络模型：深度学习 -Transformer 模型 - 大语言模 型 大语言模型的核心原理：数据化 - 语义化 -NTP （ Next Token Prediction ） 大语言模型的三层能力：语言能力 - 知识能力 - 推理能力 01 对 AI 技术的认知：大模型的能力边 界 nLLM • 建立安全分类框架，制定安全保护政策，进行安全培训 2. 警惕 AI 的幻觉和偏见 • 技术层面：代码，算法，数据，提示词 • 思维层面：理解原理，鼓励批判性思维 3. 为教与学提供具体的指导 • 教师：教学培训，交流和社区， AI 教学助手 • 学生： AI 素养，个性化学习路径， AI 助教 4

电力现货实战型交易策略 集中式现货市场的典型设计 典型省份电力现货市场设计 电力市场的经济学原理 发电企业现货市场交易策略 售电公司现货市场交易策略 中长期合约交易策略 试结算案例分析 量化交易在电力现货的实践 目 录 CONTENTS 1 2 3 4 5 6 7 8 日前市场：基本确定运行日的负荷需求、开机 机组出力水平、电网运行边界条件等交割条件 日内市场：对上述条件进行滚动微调 /MWh 出清结算，对负荷 A 不公平 √ 节点 1 按 200 元 /MWh 出清结算，节点 2 按 500 元 /MWh 出清结算 —— 问 题 —— 方 法 节点电价形成原理 容量： 200 MW 报价： 200 元 / MWh 负荷 A:50 MW 报价： 600 元 / MWh #1 机组— 200 MW A 负 荷 B 购 电 费 = 5 0 0 现货市场出清 价 差价合约 价 格 1 集中式现货市场的典型设计 2 典型省份电力现货市场设计 3 电力市场的经济学原理 发电企业现货市场交易策略 售电公司现货市场交易策略 6 中长期合约交易策略 7 试结算案例分析 8 量化交易在电力现货的实践

出来，减少大脑的工作负荷。 · 小脑的关键技术包括模型预测控制 (MPC) 、力控与柔顺控制、实时响应优化等，技术实现难度同样很大。 ■ 具身智能的核心技术 □ 具身智能的工作原理 > 具身智能系统通常分为四个模块：感知 - 决策 - 行动 - 反馈。 · 感知模块：通过传感器 ( 如摄像头、激光雷达、触觉传感器 ) 收集环境信息。感知模块需要整合多模 态数 据，生成对环境的全面理解。 具身智能的核心技术 □ 具身智能的工作原理——感知模块 机器人需要具备环境感知能力，依据感知对象的不同，可以分为四类： · 物体感知：几何形状、铰接结构、物理属性 · 场景感知：场景重建 & 场景理解 · 行为感知：手势检测、人体姿态检测、人类行为理解 · 表达感知：情感检测、意图检测 ■ 具身智能的核心技术 □ 具身智能的工作原理——决策模块 > 将感知信息转化为行动策略。 具身智能的核心技术 □ 具身智能的工作原理——行动模 块 > 将决策转化为物理世界的改变。 > 关键执行器： · 移动： 轮子、履带、腿足 ( 双足 / 四足机器 人 ) · 操作： 机械臂、灵巧手 ( 抓取、操纵物体 ) · 交互： 屏幕显示、语音合成 ( 与人交流 ) ■ 具身智能的核心技术 □ 具身智能的工作原理——反馈模块 反馈模块是具身智能的“调节器”

对轨迹进行实际计算，即在运行时间内按一定的速率计算出位置、 速度和加速度，从而生成运动轨迹。 图 3-23 关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 所有用于关节空间的规划方法都可以用于作业空间（或直角坐标空间） 轨迹规划。 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23