机器人是一个复杂的动力学系统，机器人动力学研究包含两类 问题：一类是已知机器人各关节的作用力矩（或力）时，求解机器 人的运动轨迹，即正动力学分析问题；另一类是已知机器人运动轨 迹，求解所需要的关节驱动力矩（或力），即逆动力学分析问题。 本 节 导 入 求解比较困难 较长时间的运算 正动力学问题 我们只对 进行详细分析 逆动力学 了解机器人动力学，也 即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶 导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系 统的运动方程，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究动力学的重要目的之一是对机器人的运动进行有效控制， 以实现预期的运动轨迹。常用的方法有牛顿 - 欧拉法、拉格朗日法、凯 恩动力学法等，在本节中只介绍拉格朗日法。 凯恩动力学法 运算量最小、效率最高， 在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势

是推进新型工业化的主要技术路线 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 二、推进人工智能赋能新型工业化的战略部署 三、 " 十五五 " 系统推进智能制造的几点建议 中国工程院 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要 素 发展新质生产力， 加快建设制造强国。 依靠什么 ? 动力何在 ? 3 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 中国共产党第二十次全国代表大会报告强调 科学技术是第一生产力 创新是第一动力 坚持创新在我国现代化建设全局中的核心地位。 4 制造业的核心就是创新， 就是掌握关键核心技术， 必须靠自力更生奋斗， 靠自主创新争取。 5 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 是推进新型工业化的主要技术路线 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 二、推进人工智能赋能新型工业化的战略部署 三、 “十五五”系统推进智能制造的几点建议 中国工程 院 6 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 以创新为根本动力 推进新型工业化，加快建设制造强国， 走一条什么样的技术路线呢

翼无人机 多旋翼无人机 无人飞艇 伞翼无人机 扑翼式无人机 按照平台划分，无人机常见的分为 由多组动力系统组成的飞行平台，一般常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼……甚至更多 旋翼组成。多旋翼机械结构非常简单，动力系统只需要电机直接连桨就行。优点是机械 简单，能垂直起降，缺点是续航时间最短，载荷小。 旋翼无人机 固定翼，顾名思义，就是机翼固定不变， 升力与飞行 器姿态调整。这样的定义方式使我们准确了解多旋翼飞行器的旋翼结构、升力来源、姿态 控制方式。 这类飞行器是从鸟类或者昆虫启发而来的，具有可变形的小型翼翅。它可以利用不稳定气 流的空气动力学，以及利用肌肉一样的驱动器代替电动机。在战场上，微型无人机、特别 是昆虫式无人机，不易引起敌人的注意。即使在和平时期，微型无人机也是探测核生化污 染、搜寻灾难幸存者、监视犯罪团伙的得力工具 无人飞艇 7000-18000m 超高空：大于 18000m 无人机的系统组成 PART 3 无人机的系统组成 系统组成 控制站 飞行器 通信链路 显示系统 操纵系统 机载 地面 飞行平台 动力装置 导航飞控 电气系统 任务设备 无人机的系统组成 飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行 器分为几大类： —— 航空器：

资料来源【中国产业信息网】 分区 主要设施 1 工艺装置 区 工艺生产装饰及其专用 的 变配电闸、机柜室、外 操 休息室等 2 液体储罐 区 储罐组、罐区专用泵房、 首末站设施等 3 动力及公 用 工程设施 区 动力站、变电站、控分 空 压设施、循环水场、水 处理设施、净水场、给 水 加压泵站等 4 辅助设施 区 污水处理场、中水回用、 雨水监控池、事故池等 5 仓库及装 卸 各类原料、产品的对外 运 输设施区，以及仓库、 堆 场等 6 生产及行 政 管理设施 区 办公楼、中央控制室、 中 心化验室、消防站、资 料 室、 IT 中心、传达室、 汽 安全生产监管平台 动力及公用 工程设施区 ② 高精度人员 / 车辆 / 设备定位 ③ AI 安防 /AI 质检 ④ 智能巡检 ⑤ AGV 仓储 火炬设施区 ③ ②③④ ②③④ 工艺装置区 液体储罐区 ②③④ 站等设施 实时定位报警下发 行为监测越界报警 动力及公 用工程设 施区 动力站、变 电站、控分 空压设施、 循环水场、 水处理设施、 净水场、给 水加压泵站 等 液体储罐 区 储罐组、罐 区专用泵房、 首末站设施 等 解决痛点 · 化工行业对 人员智能化、资产精细化、安全可控化、建设可视化 都有高精度定位需求 应用场景 动力及公用 工程设施区 液体储罐区 工艺装置区 化工应用场景

完整反应洪水调度的物理过程 技术成果： 提高模拟精 度 调度模型精细化模 拟 水工程控制方式 分段模式控制 建立了水文 - 水动力耦合模型适应性评 估方法 ， 提出了诱导有序二项式系数多 模型集合方法 ， 解决了适用模型的动态 组合问题。 构建了水文 - 水动力耦合模型 的四维变分和集合卡尔曼滤波数据同化算 法 ， 实现了利用 HADCP 在线流量、 侧扫 雷达和视频测流数据对模型状态的实时校 物联网感知与反馈的模型评估与实时校正技 术 多模式降水预报结果评估与融合：多元回归分析、贝叶斯 模型加权平均。 水文 - 水动力耦合模型适应性评估：综合多维精度评定指 标（均方根误差、效率系数、相关系数等）动态打分 ，诱 导有序二项式系数多模型集合方法。 技术成果： 提高模拟精 度 多模型评估与集合 水文 - 水动力模型自适应校正 卡尔曼滤波数据同化 四维变分数据同化 结合机器学习与随机模拟的方法 ，基于深度学习构建了洪水模拟的替代模型； 提升建模效 率 复杂防洪系统调度模型库与装配式建模技术 P25 模型高效求解： 并行优化算法 结合二维有限控制体积计算的加速方法 ，与基于 CPU 和 GPU 耦合并行加速技术的一二维耦合 水 动力学模型 ，实现洪水演进的快速模拟演算 ，解决洪水模拟计算时效性的问题 P26 二维有限控制体积计算的加速方法

氢等综合能源供应及综合能源服务。 能源建设 • 太阳能电站建 设 • 太阳能热水建 设 • 能源站建 设 • 管网建设 智能运维 • 能源站运维 • 配变电运维 • 动力系统运维 增值服务 • 8K+5G/ 拼接屏显示 • 体温监测系统 • 视频监控系统 • 停车管理系统 能源供应 • 光伏电力供应 • 分布式电力供 应 • 市场化电力供 形成新型氢电互补的绿色 能源供需体系，打造未来低碳 / 零碳园区。 氢能 - 电能转换 化工厂 家庭 氢网 储氢罐 长期大量保存 传统电力 汽车燃料 发电机组 工业利用 氢动力车 电动汽车 太阳能 水电解 电网 风能 水电 家庭 10 低碳智慧园区的整体理念——开放 依托京东方自主开发的 BEOS 平台，实现生态、数据、应用的开放和整合，与行业伙伴合作共赢。 视频监控系统 停车管理系统 能效管理 能源站能效 配变电能效 照明节能 工业节能 建筑节能 数据中心节能 智能运维 能源站运维 变电站运维 配电网运维 动力系统运维 低碳服务 碳资产管理 碳交易 15 综合展示大屏 (1/2)_ 综合管理 通过综合展示大屏，直观管理场区内能源消耗情况、人员流动情况、事件情况、运维管理情况、安防情况 等内

数字化转型的本质：重构企业业务模式、商业模式和核心竞争力  钢铁工业未来发展方向——数字化、智能化转型 目 录 一、数字化转型：企业最重要转型 二、转型与变革：新融合与新使命 三、信息化规划：新挑战与新思路 驱动力 主导单位 规划体量 目标与使命  “ 信息化规划” 与“数字化转型规划” 是否存在代替关系？ 战略融合 商务融合 业务融合 管理融合 技术融合 IT 与 业 务 融 合  信息化 数字化 1.0 2.0 3.0 提升 / 补课 跨越 / 重构 新动能！ 应用新一代信息技术 重构业务模式和商业模 式 使能！  信息化规划与数字化转型规划，不一样的动力和使命 “ 数字化转型”从概念上看，应是指利用新一代 IT 技术实现生产、运营、管理、营销和服务全面的 数字化，借此推动业务模式重构、管理模式变革、商业模式创新与核心能力提升，包括内部打通全 新旧动能转换：产业转型是规范动作，但“动力转型” 是这一轮转型 的关键 5. 信息化升级：信息技术作为“新动能”核心要素尚未得到企业普遍接受 6. 新的发展观念：“十四五”新规划，企业面临许多新的认知“革命” 7. 更加艰难的发展历程：“数字化” 是一个比“信息化” 更加艰难的过程！ 农业经济 工业经济 数字经济 生产要素：土地 + 劳动力 生产要素：土地 + 劳动力 + 资本 + 技术 生产要素：土地

易智瑞（中国）无人机应用中心 摘要 • 无人机基础认知 • 基础飞行 • 模拟器飞行 什么是无人机 • 会飞的相机 姿态模式和 GPS 模式 无人机的几大系统 • 飞控系统 • 遥控系统 • 动力系统 • 图传系统 • 云台 • 航拍相机 常见的遥控器操作手法 双指操作法 单指操作法 • 美国手 • 日本手 • 。。。 什么是正反桨，为什么需要它？ • 四轴飞行为了抵消 反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的是反浆。安装的时候，一 定记得无论正反桨，有字的一面是向上的（桨叶圆润的一面要和电机旋转方向一致）。 动力电池 • 航拍无人机目前多使用锂聚合物为动力，把数片电芯串联在一起，为飞行提供动力。 图传系统 • 图传顾名思义就是把飞机上看到的图像传输到使用者面前的屏幕上，除画面外，图传也传 输飞机的飞行数据。因此使用者可在显示屏、 APP 上看到飞机实时的图像和高度、速度信

平面精度 ±8mm+1ppm 飞行速度 85km/h 高程精度 ±15mm+1ppm 飞行高度 4000m （最大海拔高） 工作环境 抗风性能 6 级风 动力装置 后推专业定制电机 工作温度 -20°C ～ 60°C 动力电池 高性能锂电池 抗雨能力 小雨 起飞 弹射起飞 飞机操控 架设时间 10 分钟 降落 定点伞降 操控方式 全自主起飞降落 | | 产品介绍— iFly ADS-8 空域监管系统 飞行速度 10m/s RTK 技术 （选配） 平面精度 ±8mm+1ppm 高程精度 ±15mm+1ppm 飞行高度 4000m 动力装置 110kv-175kv 顶级无 刷电机 环境 抗风性能 6 级风 动力电池 20000mAH 高性能锂 电池 抗雨性能 小雨 起降方式 垂直起降 工作温度 -20°C ～ 60°C 组装方式 机臂可拆卸 飞机操控 架设时间

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