如果只对机器人实施位 置控制，有可能由于机 器人的位姿误差或工件 放置的偏差，造成机器 人与工件之间没有接触 或损坏工件。 机器人控制中需解决四大关键问题 位置伺服 未知环境的约束研究 力传感器 碰撞冲击及稳定性研究 力控制是将环境考虑在内的控制问题 为了对机器人实施力控制，需要分析机器人末端执行器与环境的约 束状态，并根据约束条件制定控制策略，此外，还需要在机器人末端安 装力传感器，用来检测机器人与环境的接触力。 位之间的强耦 合，必须有效解决力 / 位混合后的位置伺 服。 稳定性是机器人研究中的难题，现有的研究主要从碰撞冲击和稳 定性两方面进行研究。 2 、碰撞冲击及稳定性 磁撞冲击机器人力控制过稳中，必然存在机器人与环境从非接触到接触的 自然转换， Toumi 根据能量关系建立起碰撞冲击动力学模型并设计出力 调节器，其实质是用比例控制器加上积分控制器和一个平行速度反馈补偿 器，有望获得较好的力跟综特性。

比例积分环节环作为同步补偿 器，负责微电源输出的电压幅值和 相角以及频率的预同步过程 传感器检测到的数值应在该范 围内，从而保证微电网并入大电网 系统时达到同步运行的标准，从而 减少对微电网的冲击，维持整个微 电网系统的稳定。 智能微电网分布式电源的综合控制策略 仿真算例模型： 智能微电网分布式电源的综合控制策略 微电网在 0-0.8s 联网运行， 0.8s-1.6s 微电网在实际运行中需要解决的 关键问题之一就是控制问题，通过对各 个控制策略的研究和分析，综合比较各 个控制策略的特点，有效解决微电网在 孤岛运行状态向联网运行状态时的联网 问题，减少联网时对配网的冲击，提高 系统的动态特性，保证重要用户的供电 要求，尽量契合未来智能电网对重要用 户电能质量保障的要求都是我们在学习 过程中需要关注的问题。

实时监测； > 能耗分析； > 智能预测； > 协调控制； > 经济调度； > 需求响应。 系统特点： > 平滑功率输出，提升绿电使用率； > 削峰填谷、谷电利用，提高经济性； > 降低充电设备对局部电网的冲击； > 降低站内配电变压器容量； > 实现源荷最高匹配效能。 微电网能量管理系统 序号 系统组成 运行模式 控制逻辑 1 市电 + 负荷 + 储能 峰谷套利 根据分时电价 ，设置晚上低价时段充电、白天高价时段放电 根据电网调度的需求 ，在电网出现用电高峰时进行放电、在电网出现用电低谷时进行充电； 5 平抑波动 根据负荷的用电功率变化 ，进行充放电的控制 ，如功率变化率大于某个设定值 ，进行放电 ，主要用于降低电网冲击 6 备用 当电网出现故障时 ，启动储能系统 ，对重要负荷进行供电 ，保证生产用电 7 市电 + 负荷 + 光伏 自发自用、余电上网 光伏发电优先供自己负荷使用 ，多余的电进行上网 ，不足的由市电补充 经济优化调度 对发电用进行预测 ，结合分时电价 ，以用电成本最少为目 标进行策 略制定 16 平抑波动 根据负荷的用电功率变化 ，进行充放电的控制 ，如功率变化率大于某个设定值 ，进行放电 ，主要用于降低电网冲击 17 力调控制 跟踪关口功率因数 ，控制储能 PCS 连续调节无功功率输出 18 电池维护策略 定期对电池进行一次 100%DOD 深充深放循环；通过系统下发指令 ，更改 BMS 的充满和放空保护限值

用途及安装部署说明 1 定 位基站 用于定位犯罪嫌疑人， 0 ～ 80 米识 别半径，采用频道隔离技术，多个设备互 不干扰，加密计算与安全认证，防止链路 侦测， IP64 防雷防水防冲击。 2 半 球摄像 机 用于办案区的视频监控，并与定位基 站进行视频联动。 3 定 位标签 ABS+PC 材质，抗高强度跌落与振动， 内置锂锰电池，容量 800mAh ，可反复充 序号 名称 用途及安装部署说明 1 定位基站 用于定位犯罪嫌疑人， 0 ～ 80 米识别半 径，采用频道隔离技术，多个设备互不干扰， 加密计算与安全认证，防止链路侦测， IP64 防雷防水防冲击。 2 半球摄像 机 用于办案区的视频监控，并与定位基站进 行视频联动。 3 定位标签 ABS+PC 材质，抗高强度跌落与振动，内 置锂锰电池，容量 800mAh ，可反复充电使 用。

）基于大数据的冲击地压预警云服务平台 冲击地压事故发生前，矿山压力等会发生变化，并伴有声音、 电磁辐射和红外辐射等。因此，通过大数据研究，研究矿山压力、 微震、地音、电磁辐射、环境温度（监测环境温度、风速、地面进 风温度、设备开停等，排除风量、地面进风温度、机电设备开停等 影响）、赋存条件、地质构造、采掘位置、采煤方法及工艺等与冲 击地压事故的关系，提出预警模型，进行冲击地压预警。 5.4.1 煤矿重大灾害预警与专家决策系统 冲击地压预警云服务平台结构 （ 1 ）基于大数据的冲击地压预警云服务平台 5.4.1 煤矿重大灾害预警与专家决策系统 5.4.1 煤矿重大灾害预警与专家决策系统 （ 2 ）基于大数据的煤与瓦斯突出预警云服务平台 煤与瓦斯突出实时诊断系统通过实时监控掘进工作面瓦斯涌出 情况，利用瓦斯涌出与煤与瓦斯突出的关系，通过专业软件分析瓦 校、设备定期检修、物资人工管理，实现设备、物资、环境等 智能监测与管理。 （ 8 ）应用矿井机器视觉识别新技术，用于采煤机、掘进机自动导 航控制、煤岩识别、大型机电设备健康诊断、煤与瓦斯突出和 冲击地压报警等方面。 六、智慧煤矿建设中应解决的问题 目 录 • 智慧煤矿建设现状 • 智慧煤矿技术架构 • 智慧煤矿关键核心技术 • 智慧煤矿建设发展目标 • 智慧煤矿建设总体路线

视频能起到很好的景区宣传 效果，对用户的冲击力远胜 文字 支持大流量、大并发量、高 分辨率的视频图像展现 管理平台 无线基站 各种前端 监控设备 景区 IP 网络 Internet 游客 手持终端 游客电脑 人多吗？ 天气好吗？ 收割了吗？ 导览仪 终端  本景区景点介绍 ：集中展示景区各旅 游景点的独特风貌，让游客在实地游之 前先感受视觉上美的冲击；  景区客流情况 ：在黄金周等客流量大 景区最新交通信息（车次、航班时间， 车票等），景区的餐饮住宿设施分布， 医疗救助服务点分布和值班电话等。  本景区景点介绍 ：集中展示景区各旅 游景点的独特风貌，让游客在实地游之 前先感受视觉上美的冲击；  景区客流情况 ：在黄金周等客流量大 的时候，重要景点会特别拥挤，通过 LED 通知游客，为游客合理调整旅游路 线提供参考。  公益宣传：播放景区生态世界遗产资源 保护知识、精神文明建设等，可提高游

充电黑匣子追溯 交、直流一体桩、分体式充电堆 • 可提供交流充电桩、直流一体式充电、分体式充 电桩等全系产品，满足不同场景的充电需求 储、充协同，减少对电网的冲击， 收益最大 • 用储能通过调节功率峰值 避免充电对电网的冲击同时 “ 智能地锁” +“AI 识别” 一机多位 绿牌开锁 自动识别 亮点及优势 为电动车辆提供智慧，安全，便捷的充电服务 储充联动 配置灵活

业体系构建征程 1958 - 1962 以重工业为中心推进经济 建设，因 “大跃进” 急于求 成，违背经济规律，经济 建设进展有限，民生水平 下降 反映探索中挫折，虽重工 业有局部推进，但整体经 济秩序受冲击，为后续调 整提供反思经验 1966 - 1970 因国际环境聚焦备战，调 整经济布局，将国防建设 放首位，推进 “三线建设”， 主要指标基本实现 推动中西部地区工业布局 完善，加强国防工业能力， 156 项苏联援建工程推进，工业产值大幅增长，初步构建工业体系框 架 “ 二五” 计划 1958 - 1962 钢铁等重工业产能有局部提升，部分工业项目投产，但受 “大跃进” 影响，经济比例失调，民生受冲击 “ 三五” 计划 1966 - 1970 三线建设取得进展，中西部地区建成一批军工、基础工业项目，国防工业能力增强，工业布局优化 “ 四五” 计划 1971 - 1975 调整经济布局，农业 低速增长态势 区域化重构 金融高波动 绿色转 型 加速 绿色转 型 既是 “紧箍咒” 也是 “加速器”，高耗能企 业承压最大，绿色技术企业抢占先机，倒逼中国 产业整体向低碳化升级 产业链区域化重构冲击中国 “世界工厂” 地位， 制造企业面临供应链安全、产能布局、技术合作 三重挑战，需构建 “本土 + 区域” 双供应链体系 金融市场高波动从融资、成本、汇率 三方面加剧企业财务风险，考验企业 资金管理与风险对冲能力，建议建立

充电黑匣子追溯 交、直流一体桩、分体式充电堆 • 可提供交流充电桩、直流一体式充电、分体式充 电桩等全系产品，满足不同场景的充电需求 储、充协同，减少对电网的冲击， 收益最大 • 用储能通过调节功率峰值 避免充电对电网的冲击同时 “ 智能地锁” +“AI 识别” 一机多位 绿牌开锁 自动识别 亮点及优势 为电动车辆提供智慧，安全，便捷的充电服务 储充联动 配置灵活

需求响应 根据电网调度的需求，在电网出现用电高峰时进行放电、在电网出现用电低谷时进行充电； 5 平抑波动 根据负荷的用电功率变化，进行充放电的控制，如功率变化率大于某个设定值，进行放电， 主要用于降低电网冲击 6 备用 当电网出现故障时，启动储能系统， 对重要负荷进行供电，保证生产用电 7 市电 + 负荷 + 光伏 自发自用、余电上 网 光伏发电优先供自己负荷使用，多余的电进行上网，不足的由市电补充 经济优化调度 对发电用进行预测，结合分时电价， 以用电成本最少为目标进行策略制定 16 平抑波动 根据负荷的用电功率变化，进行充放电的控制，如功率变化率大于某个设定值，进行放电， 主要用于降低电网冲击 17 力调控制 跟踪关口功率因数，控制储能 PCS 连续调节无功功率输出 18 电池维护策略 定期对电池进行一次 100%DOD 深充深放循环；通过系统下发指令，更改 BMS 的充满和放空保护限值，以满足