传感器在机器人控制中起到关键作用，正因为有了传感器，机 器人才具备了类似人类的感知功能和反应能力。传感器技术、通信 技术和计算机技术是现代信息技术的三大基础学科，被并称为“信息 技术的三大支柱”。 本 节 导 入 系统的自动化程度越高，对传感器的依赖性就越强。 大脑 处理和识别信息 计算机 通信系统 神经系统 传递信息 传感器 感觉器官 自动检测控制系统 传感技术的核心 即传感器，是负责信息交互的必要组成部分 工业机器人传感系统组成 工业机器人的感觉系统、工业机器人内部传感器装置、工业机 器人外部传感器装置和工业机器人传感器应用 传感器是一种能把特定的被测信号，按一定规律转换成某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 （ 1 ）传感器的静态特性 传感器的静态特性，是指传感器转换的被测量 ( 输入信号 ) 数值是常 量 ( 处于稳定状态 ) 或变化极为缓慢时，传感器的输出与输入之间的关 系 （ 2 ）传感器的动态特性 实际

数据源名称 数据类型 传感类型 数据周期 历史 行业分类 移动手机信令位置数据 人 混合传感 实时 否 运营商 高速公路收费站过车数据车 直接传感 实时 否 交通 高速公路收费站位置数据路 直接传感 静态 是 交通 实时视频流数据 环境 直接传感 实时 否 交通 / 交管 / 公安 摄像头位置数据 设备 直接传感 静态 是 交通 / 交管 / 公安 警力位置数据 人 直接传感 实时 否 交管 警力基本信息数据 人 直接传感 静态 是 交管 气象信息数据 环境 直接传感 实时 否 气象局 / 互联网 道路拥堵数据 路 直接传感 实时 否 高德地图 重点车辆实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 否 交通 - 运政 公交车实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 是 公交公司 公交车线路数据 路 直接传感 静态 是 公交公司 交通事故数据 事件 直接传感 实时 是 交管 交通违法数据 交通违法数据 事件 直接传感 实时 是 交管 车辆管理数据 车 直接传感 静态 是 交管 驾驶员管理数据 人 直接传感 静态 是 交管 交通舆情信息数据 事件 直接传感 实时 否 互联网 / 交管 诱导屏位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 可变情报板位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 红绿灯信号配时数据 设备 直接传感 静态 是 交管 路口车流量数据 路 直接传感 实时 否 交管

物联网 智慧水务讲解方案 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 WTH207A/WTH407A 人机界面进行数据交互。 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 四 具体方案 五 下游商机 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的

教师 销 售额 10% 10% 后勤安保 销 售额 5% 5% 人群类型比例 场所类型 运动场 教室 办公室 食堂 会堂 公共场所 解决方案 - 自动温控方案 自动温控 基于自带温度传感 器，根据室内温度 自动调控空调工作 模式及温度，实现 有效节能。 定时温控 基于独有状态同步 技术 ( 遥控器控器 空调状态 ) ，可让 空调运行低温 / 高 温一段时间之后调 节空调。 无人自动关机 WiFi 通信 传感器互联 ( 网关 ) 16A 10A 不支持通断 温控器 室温检测 APP/WEB WiFi 通信 全屏触摸 联动传感器 门窗磁 门窗开启状态检测 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 人体感应 人体存在感应器 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 传感器互联 ( 网关 ) 传感器互联 ( 网关 网关 ) 传感器互联 ( 网关 ) 解决方案 - 照明及插座电工管控 多种控制方式相结合，多场景多类型设备管理，随时撑控电能消耗 定时管控 针对使用场所及人群活动时间规 律，设置基于时间来控制照明及 电源插座的开关，做到规定的时 间开启，非规定的时间无法开启， 杜绝浪费用电。 联动管控 针对复杂无规律的人群活动场 所，通过传感器 ( 人体感应 / 光 感 / 门窗磁 ) 触发照明及电源插

本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 通信接口 网络接口 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； ； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息； （ 7 ）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制； （ 8 ）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制； 集中控制系统 用一台计算机实现全部控制功能 主从控制系统 采用主、从两级处理器实现

企业上报了重大危险源视频 65 路，重大危险源传感器 261 路，但只有 8 路视频和 16 路传感器数据接入了应急响应中 心。并且缺少震动传感器对设备状态进行监测，以及无安全阀 的在线监测手段 举例：美福石油（一期试点） 目前，化工园区企业均有自建安全生产自动 化 DCS 控制系统，对于毒性气体重大危险源、爆 炸品重大危险源、易燃气体重大危险源以及其他 类重大危险源设置有各类传感器和视频探测器进 行监测。但是部分企业重大危险源的视频摄像头 行监测。但是部分企业重大危险源的视频摄像头 不清晰，各类传感器监测信号接入数量不足， 故 障老化严重，部分安全生产设备未设置监测设施， 并且无全园区高空角度的有效监控手段，诸多问 题导致当前园区安全监管仍存在缺陷。 10 （二）园区建设现状 1 、总体情况 - 环保形势 废水污染 TOC、COD、PH 大气污染 光气、氯气、 二氯甲烷 土壤污染 汞、砷、铅、锌、 铬 大气污染 划日常业务所需 电子化管理程度低，不利 于业务信息化，影响办公 效率 8 传感信息数 据 供水传感信息数 据 供水公司 11 家生活用水、 5 家工业用 水压力传感数据 近 100 个大用户流量监测点传 感数据 监测点不够，不能满足需 求 9 蒸汽传感信息数 据 兴港热网公司 8 条蒸汽管线温度、流量、压 力传感数据，每 10 分钟更新 一次，安装在始末端 监测点不够，不能满足需 求

农产品电子商务发展较早，与农产品期货市场的联系紧密。  荷兰：  以色列： 一个农业资源极度匮乏的国家，却一直在创造全球领先的农业奇迹。 滴灌技术：节约用水，提高灌溉效率； 计算机控制技术：通过传感技术完成监视工作，并联动控制灌溉等控 制功能，精密，可靠，节省人力； 农业订单管理技术：农业网络窗口展示，农民足不出户完成产品订单。 农业发展的国际现状  美国：  2004-2015 智慧农业示范基地建设 总体建设内容 感 知 层 应 用 层 温、湿度传感 器 温、湿度传感 器 水质、气体传感 器 水质、气体传感 器 光谱传感器 光谱传感器 RFID RFID 其他数据采集终 端 其他数据采集终 端 视频终端 视频终端 土壤水分传感 器 土壤水分传感 器 传 输 层 WIFI WIFI FDD-LTE FDD-LTE 数据云处理技术 以云计算和云平台为基础，对多种信息流进行统一分类处理，降低建设成本，提 高处理效率。 实现农作物生长状态监测、农产品原材料生产过程查询以及其他视频服务 实现传感器网络、无线通信、有线通信技术的有机协作融合。 数据库及 WEB 服务技术 实现农业生产信息管理以及农产品在线订购与配送等后台管理。 农业智能决策技术 通过建立农业智能决策模型

数据资源层 空间地理数 据 三区三线数 据 GIS 耕地地 图 土地基础数 据 遥感影像数 据 耕地类型数 据 ····· · 视频监控 & 人车管理 车闸 摄像机 环境和作物传感器 温度 湿度 土壤 光照 营养 占补平衡监管看板 耕地保护标准规范 网络与信息 农田资源看板 耕地质量监管看板 非农化监管看板 撂荒化监管看板 非粮化监管看板 基 建 打捆机 拖拉机 病虫害 农田环境监测 —— 传感物联网 可检测的参数：土壤温湿度、土壤 PH 值、土壤 EC （肥力）、光照强度、空气温湿度。。。 土壤类 镉离子传感器 铜离子传感器 铅离子传感器 钾离子传感器 铵根离子传感器 水质类 溶解氧传感器 PH 传感器 叶绿素传感器 浊度传感器 COD 传感器 电导率传感器 气体类 二氧化碳传感器 一氧化碳传感器 氨气传感器 氢气传感器 硫化氢传感器 硫化氢传感器 二氧化硫传感器 气象类 空气温湿度传感器 光照强度传感器 大气压力传感器 雨量传感器 PM2.5 传感器 PM10 传感器 智能数字传感器 农田环境监测 —— 大数据分析应用 可根据植物生长需求，实现远程专家测土配方， 优化灌溉施肥方案，精准灌溉、施肥 根据采集数据计算机处理灌溉方案，实现智能 化作业 远程实时监测和统计当日用水量、用肥量 支持云端存储建立植物数据模型

从而实现更加灵活和全面的信息化管理。通过大量终端信息的采集结合大数据分析，做出更 加明智的决策。 WWW.SHAV.CN 多连接通信能 力 • 需对工业现场 的设施进行控 制， 结合定位 及传感器数据 进行精准联动。 大规模采集能 力 • 需大量的采 集工业现场的 数据信息， 提升数字化信 息收集能力。 高系统扩展能 力 • 需不断根据 业务情况不断 增加功能， 持续提升系统 议，其他设备无 法接入 WWW.SHAV.CN 电子围栏 亚 米级 终端高精定位信息 一体化解决方案 气体检测传感器 空调监控 3000+/s 终端传感信息采集 1000+ 一台埃威互联基站 并发双向终端控制 水浸监测传感器 温湿度传感器 光线传感器 震动传感器 风机监控 定位查找 电流监控 灯光监控 WWW.SHAV.CN 平台和用户间 协议仅通过用户程序控制， WWW 大规模多连接物联网技术应用场景 楼宇能源集中监控 灯具 WWW.SHAV.CN 根据传感器信息 进行安全阈值管理 通过无线部署传感器采集传感器信息进行传感 器阈值联动节能控制管理。 传感器联动控制节能 埃威互联基站 无线网络通信控制 通过 485 无线透传 模组接入工业传感 器 WWW.SHAV.CN • 通过对设备使用场景，能耗情况进 行统计，智能开关设备的同时可统计

城市生活对资源的更大需求、对安全的更高要求。 农业发展的国际现状 以色列 农业资源极度匮乏，却创造全球领先的农 业奇迹。 •滴灌技术：节约用水，提高灌溉效率； •计算机控制技术：通过传感技术完成监 视工作，并联动控制灌溉等控制功能，精 密，可靠，节省人力； •农业订单管理技术：农业网络窗口展示， 农民足不出户完成产品订单。 荷兰 世界农业经济最蓬勃的国度之一，其主导产业 专家咨询平台 休闲农业 现实版开心农场； 休闲旅游网站 智慧农业示范基地建设 慧农业总体技术架构 感 知 层 应 用 层 温、湿度传感器 水质、气体传感器 光谱传感器 RFID 其他数据采集终端 视频终端 土壤水分传感器 传 输 层 WIFI FDD-LTE TD-LTE Zigbee 其他通信网络 物联网数据统一处理组件 (RFID 中间件、 M2M 中间件、 综合农业信息专家服务系统 物流管理 仓储管理 以云计算和云平台为基础，对多种信息流进行统一分类处理，降低建设成本，提高处理效率。 实现农作物生长状态监测、农产品原材料生产过程查询以及其他视频服务 实现传感器网络、无线通信、有线通信技术的有机协作融合。 数据库及 WEB 服务技术 实现农业生产信息管理以及农产品在线订购与配送等后台管理。 农业智能决策技术 通过建立农业智能决策模型，为农业智能化生产、仓储、运输等提供决策依据。