缺陷进行实时分级研究，其分级速度仍较慢。1997 年，Ni 等通过图 像处理技术获取三维信息的方法对玉米籽粒进行分级，但 该系统的检 测精度及用时离实际应用仍有较大距离。1998 年，Choi 等将彩色图 像处理技术运用于番茄品质的分级，其分级效 率高于人工检测。1999 年，Chtioui 等以粗糙集理论作为模式分类 工具，通过计算机视觉技 术检测评价蚕豆品质，其分类结果具有较 好的一致度。在农产品的加 工应用中，Ling 年，周云山等将计算机视觉技 术应用于蘑菇识别，使蘑 菇生产从苗床管理到收获分类的全过程基 本实现自动化，但离实际推 广应用仍有一定距离。1996 年，近藤 等研制出采用双目视觉方法定 位果实的番茄采摘机器人，能准确识 别果实与树叶，而当可采摘番茄 被茎叶遮挡时，机械手难以避开茎 叶等障碍物完成采摘。1997 年， 德田胜等研制出一套运用机器视 觉技术检测西瓜成熟度的机器视觉 系统，用于控制采摘机器人适时 自动采摘西瓜。中国农业大学为国内 薯、青 稞、茶叶和橡胶等汉/维、汉/彝、汉/藏、汉/傣双语农业智能系统， 如图 3-7、3-8、3-9、3-10 所示。 专家系统推理桑终姑果 取 消 力单 . 图 3 - 7 汉维番茄智能专家系统推理结果 图 3 - 8 汉藏马铃薯智能专家系统推理结果 L 专家系统惟理最终结果 5 楚雄水稻精定量栽培专家系 bZ)9E 四芒 6 近如吨 55A 7)

案例名称 串番茄采摘应用 客户所属行业 农业 行业痛点 当前，农业生产正深受劳动力短缺困扰，这一现状对 生产规模的进一步拓展构成了严重制约。对于串番茄采 摘这一项工作，此前业内以人工采摘为主，由于农业收 果、收菜作业冗长重复性高，人工作业压力大；大棚内气 温较高，工人长时间进行采摘，身体也会承受不住，进而 造成损伤。行业劳动力流失明显，用人较难。 解决方案 遨博智能串番茄采摘机器人是一台包含了移动平台、 视觉识别系统、协作机械臂系统和末端裁剪执行机构的 专用农业机器人，提供了自主导航、避障、巡检和番茄 采摘等功能。串番茄采摘机器人适用于现代化的农业大 棚，可在预设轨道上作业，也可在平整地面上作业，同 时可实时识别障碍物，保护工作环境中的人员设备安 全；对串番茄可识别大小、位置、颜色、成熟度等信 息，既可巡检统计当前番茄信息，也可完成番茄的采摘 工作。 方案优势 （1）实时感知避障 搭载激光雷达、相机和防撞触边，用于保护周边人员 搭载激光雷达、相机和防撞触边，用于保护周边人员 和设备安全。 （2）轨道检测 自动检测轨道起始、末端及轨道是否有障碍物阻挡。 （3）串番茄识别 使用深度学习和图像识别方法，快速稳定识别番茄位 置。 （4）串番茄采摘 高精度的协作机械臂和高效的末端执行件组合，采摘 过程快速高效，重复定位精度可达±5mm/1 °。 第六节 其他行业 应用案例 案例一 焊接机器人 案例介绍 在钢结构件焊接应用场景中，用户选用法奥

CO2 浓度传感器、补光灯及内遮阳系统，系统能够自动模拟作物 最佳生长环境。 * 测算逻辑 ：根据同类项目经验，智慧环境控制可缩短作物生长周期 10%-15%，并提高 单位面积产量。以番茄为例，亩产可从 6,000kg 提升至 7,200kg ，增产率约 20%。 * 金额计算 ：按市场批发价 4 元/kg 计算，亩均增收：$(7,200 - 6,000) imes