机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 难以实现复杂的机器人运行轨迹 目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。 图 7-1 离线编程系统构成图 用户接口 传感器 编 程 图 形 仿 真 数 据 库 数 据 库 机 器 人 控 制 柜 后 置 处 理 1 、离线编程系统构成 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 ）通用有效的误差标定技术 应用于各种应用场合的机器人标定 （

实时风控弹性架构： 全场景解决方案 智策平台 模型编排 实时计算平台 (Flink) 业务 系统 外部数据平台 指标引擎 规则引擎 实时风控 实时特征 工程 模型引擎 离线特征工程 机器学习平台 数据服务平台 离线数仓 模型训练 模型推理 指标 API 数据 API 数据湖 #1 #2 #3 #4 建设背景 预警 通知 加强验证 数据 交易请求 业务场景：反欺诈 可 信 可 疑 高 危 机器 / 深度学 习 模型 营销模型 申请模型 交易模型 智策平台 机器学习平台 离线特征工程 离线数仓 (GaussDB) 数据服务平台 外部指标缓存 （ HBase ） 零售电子 渠道整合 系统 技术架构：反欺诈 数据湖 (Hudi 、 Iceberg) 实时计算平台 发卡 授信发放 行为评分 (B 卡 ) 催收评分 (C 卡 ) 申请评分 (A 卡 ) 实时信贷指 标 离线信贷 数据 贷中 贷后 逾期应对模型 交易行为指标 临期 / 逾期指 标 额度调整 预警管理 离线数 据 外部数据 贷前 机器学习平台 离线特征工程 贷中 / 贷后指标 （ HBase ） 机器学习模型 调用 技术架构：授信 数据湖 (Hudi 、

性，导致传统手工焊接效率低下且 质量稳定性不足，而传统示教型编程耗时冗长，其依赖人工操作的局限性日益凸显，已难以 满足现代制造业对高效、灵活与智能化生产的核心诉求。 随着焊缝跟踪、信息传感、离线编程、智能控制、人工智能等技术的迭代突破，焊接机 器人的智能化水平迎来显著提升。通过搭载激光传感器与 3D 视觉系统，智能焊接机器人可 精准识别焊缝位置、尺寸及形状特征，实现焊接路径的自主规划，推动焊接技术向“免示教” 业化应用的程度， 还需克服诸多技术与非技术难题。 本蓝皮书以智能焊接机器人为核心，重点阐述了其各核心模块的发展态势，其中包含焊 接机器人本体、3D 视觉及激光焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统、离线编程软件、焊接配套 设备如焊接电源、焊枪等，结合智能焊接机器人产业链各环节的技术特点，剖析智能焊接机 器人市场和技术趋势，同时对智能焊接机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分析， 旨在厘清 23 2022-2030 年中国智能焊机器人用焊枪市场规模及预测(单位：亿元) ... 36 图表 24 国内外机器人离线编程软件主要企业及产品 ......................... 37 图表 25 2022-2030 年中国智能焊机器人离线编程软件市场规模及预测(单位：亿元) ............................................

多个报警同时显示：当某一时段出现多个报警，则平台界 面遵循弹屏叠加的原则，最上一层显示最后一个报警信息。 3) 门禁系统 与厂家提供的协议对接，对一卡通系统中所有设备实现远 程监看，设备在线离线状态侦测，进出人员信息记录查询。 门禁和视频，消防联动，实现火灾预案管理和非法卡刷门 视频弹出。 4) 视频监控系统 软件平面图上显示项目中监控点位，点击点位上的图标， 可在界面中显示该点位的实时监控画面。 通过平台系统的集成，可对信息发布系统进行监测和控制 可通过平台发布相关音视频信息。 当出现报警等异常情况时，能联动信息发布系统进行相关 信息发布。 8) 背景音乐及应急广播系统 对于前端所有的设备进行管理，实时监测设备在线离线状 态，对播放内容做控制，可以实现分区播放，设置广播和视频 等的联动关系。 9) 梯控系统 和梯控系统对接，实现给访客授权使用电梯。实时监测电 梯的运行状态及其他参数信息。 10) 消防报警系统 用户提供更直观的浏览方式。 管理平台可以实现包括以下的浏览功能： 1) 提供本项目分布平面图。可以为用户提供按不同选 择排列的区域图，浏览设备分布、设备属性信息等。 2) 可以浏览查看某个设备的在线、离线工作状态。 3) 系统内各种设备分布浏览、设备运行记录、报警记 录等。 4) 浏览各智能化系统的各种设备、照明回路控制、以 及重大事件处理记录等等。 6) 浏览各区域的环境照度，以及相应照明回路的状态

现示 教的内容，以完成作业任务。 运动控制功能： 运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速 度、加速度等项的控制。 控制方式（根据编程方法分）： • 示教再现控制 • 离线编程控制 又称 CP 控制，其特点是连续地控制 工业机器人末端执行器在作业空间 中的位姿，要求其严格按照预定的 轨迹和速度在一定的精度要求内运 动，而且速度可控，轨迹光滑且运 动平稳，以完成作业任务。 示教再现控制 与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点： ① 减少机器人停机的时间； ② 使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境； ③ 可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程； ④ 便于和 CAD ／ CAM 系统结合，做 CAD/CAM/ROBOTICS 一体化； ⑤ 可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程； ⑥ 便于修改机器人程序。 机器人离线编程系统是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作 工作 环境的几何模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线的 情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的 正确性，最后将生成的代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定 任务。 5 、工业机器人的控制技术 离线编程控制 机器人离线编程的现状 目前已经商品化的工业机器人离线编程系统国内有北京华航 唯实的 RobotArt ，国外有 Robotmaster

边缘算力服务 边缘云 基础设施底座 计算 边缘安全 边缘计算节点 加速 应用 边缘实例 (CPU/GPU/ARM ) 边缘渲染 边缘智能 AI 推理 规则引擎 离线渲染 实时渲染 数字证书 WAAP SASE 数据管理 边缘应用 服务 云边管理 边缘计算节点 镜像 构建机 边缘智能 AI 推理 规则引擎 边缘渲染 离线渲染 实时渲染 智慧园区 影视动漫 AR/VR 视频上云 数字孪生 云游戏 实时音视频 视频直播 游戏加速 任务管理 智能调度 云边通道 集群管理 业务告警 源站告警 水位告警 用量告警 HTTP2 QUIC 双栈加速 HTTPS 基础 服务 基础 底座 用户 体验 产品 能力 基础 平台 性 能 优 化 实时渲染 离线渲染 智能调度 任务管理 主流三维制作软件和渲染器 稳定、高速的文件传输协议 实时通讯网络 高性能边缘硬件 (X86 、 NVMe 、 100G/25G 智能网卡、 GPU ) 全国覆盖的边缘节点

为会话管理和语义理解提供信息支撑。 > 人工层 静默坐席解决机器人解决不了的问题。 AI 训练师辅助 机 器人进化。业务专家制定合理的解决方案。 2.3 系统架 构 > 线上提供语义识别能力 > 线下具有离线学习能力 > 返回精确答案或者推荐问题 > 数据驱动智能 > 少量干预加速进化 2.4 单轮会话机器人 QABOT 包子酸了 . 吃出了两个异物， 送的腐竹是长毛的 大早上吃出来苍蝇 一杯可乐兑了半杯水 主动问客户问题，收集信息以提供更好服务 > 不同客户机器人间切换的平滑剂 > 检索式：构建一个闲聊库，检索给出答案 > 生成式：从闲聊库学习生成模型 2.6 闲聊机器人 ChatBot > 建立统一的离线学习流程 > 从人工客服日志中学习人的处理方式 > 算法产生候选，人工轻度干预，加速模型进化 > 前期聚焦于新标准问发现、新拓展问发现、关联问 题挖掘、 Task 子树挖掘 > 与知识管理平台打通，通过知识管理平台进行知识 营 AI 训练师 + 智能客服 = 很多很多的人工 客服 3.1 落地效果 --QABot 实时响应、 24 小时永不离线、轻松应对高峰咨询量、比人工更有耐心 每天解决 72,000 个问题 ≈ 510 个客服努力工作一 天 ≈ 4,100 小时 算法离线准确率 92% 在线智能解决率 83% 线上 效果 ( 外卖 ) 打车司机平台派单少 task 智能解决率 / 量趋势图

言可 解决多台机器人之间协调工作的问题。 2 、机器人语言编程 离线编程是在专门的软件环境支持下，用专用或通用程序在离线 情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。这种编程方法与数控机 床中编制数控加工程序非常相似。一些离线编程系统带有仿真功能， 这使得在编程时就可解决障碍干涉和路径优化问题。 3 、离线编程 离线编程 为了使机器人能够进行再现示教的动作，就必须把机器人运动命令

非机构化 在线数 离线数 限制规则 规则嵌入 源系统改 数据标准 数据规范 数据移交 数据管理 据管理 据管理 管理 数据清洗 造 管理 管理 智能巡检 泄漏监测 在线监测 离线检测 智能机器人巡检 计划与 检定管 计量数 理 据采集 管理 站场报警管理系统逻 辑优化 剩余平均流量控制自 动分输逻辑 压缩机真实性能分析 离线 / 在线仿真深度应用 离线 / 在线仿真核算单 线输量台阶 离线 / 在线仿真核算区 域管网运行方案库 智 能 应 用 智 能 系 统 智 能 控 制

估 数据采集管理 数据质量管理 元数据管理 设备前期 数据移交 非机构化 数据管理 在线数 据管理 离线数 据管理 限制规则 管理 规则嵌入 数据清洗 源系统改 造 数据标准 管理 数据规范 管理 数据采集 站内监测 风险预警 智能巡检 泄漏监测 在线监测 离线检测 全面 感知 激光对射监测 红外传感监测 SCADA 在线监测 物联网技术 超声波检测 声发射监测 智能机器人巡检 业务高效 运转，促 进节能 降耗 离线 / 在线仿真深度应用 能耗及单 耗预测 实时管 存计算 管输计 划辅助 编制 计量交 接自动 化 计量设 备检定 计划与 检定管 理 设备效率 计算 离线 / 在线仿真核算单 线输量台阶 区域管网指定时段运 行优化 能源管理 评价考核 管线作 业计划 智能管 理 场站、管 线运行效 率监测 离线 / 在线仿真核算区 域管网运行方案库