任何控制系统具备其控制功能，针对工业机器人，我们要了解 工业机器人控制系统功能、特点、结构组成，了解当前主流工业机 器人的控制系统分类、所采用的机器人操作系统开发平台，理解工 机器人驱动系统，并能分析出不同类型驱动系统的特点和优劣。 本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 统控制，多个关节的运 动要求各个伺服系统协 同工作以实现联动控制 基于坐标变换的 运动控制 工业机器人的空间点位 运动控制，需要进行复 杂的坐标变换运算，以 杂的坐标变换运算，以 及矩阵函数的逆运算 复杂的 数学模型 其数学模型是一个多变 量、非线性和变参数的 复杂模型，控制中经常 使用复杂控制技术 图 5-1 工业机器人控制系统组成 数字和模拟 量输入输出 打印机接口 磁盘存储 操作面板 示教盒 视觉系统 接口 磁盘存储 磁盘存储 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器

.................................................1 1.1.1 国外交通信号控制系统发展现状.............................................2 1.1.2 国内交通信号控制系统发展现状.............................................7 1.1.3 交通信号控制方法发展现状 因此，提高交通控制 和管理水平，改善交通拥堵的要求迫在眉睫。在长期的摸索和实践 中，人们发现成熟高效的城市交通信号控制系统能够有效的减少城 市交通拥挤和行车延误、降低交通事故发生率和死亡率、减少能源 消耗、改善交通环境,从而产生可观的社会经济效益。 城市交通信号控制系统是集现代计算机、通信和控制技术于一 1 体的综合系统，其目的是通过交通信号对交通流进行有效的引导和 调度，从而将平 国外交通信号控制系统发展现状 1868 年，英国伦敦安装了世界上第一组交通信号灯。1914 年 以后，美国的一些城市也出现了交通信号灯。1963 年，加拿大多伦 多市建立了一套由 IBM650 型计算机控制的交通信号协调控制系统， 这标志着交通信号控制技术进入了一个新的发展时期。在此之后， 美国、英国、澳大利亚、法国、日本等国家相继建成以计算机和自 动控制技术为核心的交通信号控制系统。目前国外比较成熟、应用

AGV：自动导引运输车（Automated Guided Vehicle） BIM：建筑信息模型（Building Information Modeling） SDSZ08 0005—2024 2 ECS：设备调度与控制系统（Equipment Control System） GIS：地理信息系统（Geographic Information System） IC：集成电路（Integrated Circuit） 0005—2024 4 6.3.4 宜在生产用房与外相通的出入口、生产指挥调度中心、中心计算机房及设备控制机房处设置出 入口控制装置。 6.3.5 宜在生产用房的集中人员出入口设置出入口控制系统，配置通道式闸机、通过式金属探测门及 手持式金属探测器，且通道式闸机支持人脸识别通行功能。 6.3.6 根据使用需求在生产用房内可设置信息发布显示屏。 6.3.7 堆场宜建立通道出入卡口，配置摄像头或 建设地磅无人系统。 6.4.4 宜建设各港区的控制系统，包括散货码头流程控制系统、洒水抑尘控制系统、自动化集装箱码 头设备调度控制系统，以及通用的照明控制系统、变电所监控与管理系统、火灾报警与消防控制系统、 生活污水处理系统、雨污水自动处理系统、雨水泵站控制系统等，根据不同的码头类型，宜设置相应控 制系统。用于生产作业的散货码头流程控制系统、自动化集装箱码头设备调度控制系统宜将所有装卸设 备统一调度、有序运营、实时监控，提升管理水平。

........................................................................18 1．PowerBus 硬件无源无线在室内综合控制系统 ...............................................................18 2．学习型系统应用..................... ..........................27 五．酒店节能控制系统................................................................................................................28 1．节能控制系统的监控范围............................... ................................................................28 2．节能控制系统的监控信息...............................................................................................28 3．节能控制下的酒店建筑运行管理 ...

工业网络 控制环网 视频环网 安全监控环网 一体化通信网 行政通信 矿井调度通信 移动通信 广播通信 信息发布平台 一体化通信调度平台 1 个平台 智能集成控制平台 一体化生产控制系统 一体化生产管理系统 1 个系统 煤矿大数据及云服务系统 煤矿安全生产数据网络传输体系 大数据煤矿重大灾害预警与专家决策平台 基于大数据的煤矿关键设备故障诊断与远程维护平台 基于专家系统的煤矿安全专家知识库 综采工作面分控中心 主煤流运输分控中心 辅助运输分控中心 供配电分控中心 生产辅助分控中心 安全保障分控中心 会议中心 智能控制中心 综采工作面智能化采煤系统 掘进工作面自动化系统 主煤流运输智能控制系统 井下主排水自动化系统 矿井供电监控系统 主通风机监控系统 5.1 智慧煤矿建设目标与建设内容 5 个 中 心 生 产 运 营 管 理 中 心 基于 GIS 的“一张图”生产协同管理系统 数据中心、调度指挥中心、智能控制中心、 安全监测中心、生产运营管理中心 5.3.1 总体设计 一体化智能管控平台主要包括：一体化生产控制系统、 一体化经营管理系统两部分组成。如下图所示： 5.3.2 一体化生产控制系统 一体化生产控制系统由控制、调度、决策三大部分组成，以工作 面自动化、主煤流运输、辅助运输、供配电、安全保障、生产辅控、动 目标运维、调度通信等八大环节为纽带，协同控制，实现整个矿井生产

....................................................................................- 85 - 3.5、客房控制系统.................................................................................................. .................................................................................- 108 - 4.4 电梯读卡控制系统.................................................................................................. ................- 112 - 4.6.4 智能门禁管理控制系统................................................................................................- 114 - 4.6.5 智能消费管理控制系统......................................

....................................................................................233 5.1. 交通信号控制系统.................................................................................233 5.1.1. 系统概述. 分层示意图： 第 XXXVII 页 智慧交通产品总体解决方案 图 总体设计-3 ATMOS 分层示意图 系统采用 OS 操作系统五层架构设计，通过“两层隔离”真正实现业务与数据 隔离、设备与控制系统隔离，从而实现上端业务应用系统不需要过多关心底层 数据、设备差异， 提升系统应用可扩展型和持续升级可能性，保护了用户投资。 2.2.4. 依托 PGIS/DPS-TGIS 实现 GIS 展现应用 分，内场部分即为交通指挥中 心和分控中心，包括中心大厅、中心机房等部分，具体包括中心网络设备、各 子系统中心服务器、集成服务器、存储设备等。 外场部分主要指布置于路面的设备，主要包括交通信号控制系统设备、高清视 频监控系统设备、闯红灯自动记录系统设备、超速抓拍系统设备、违法占用公 交专用车道自动记录系统设备等。 第 LXVII 页 智慧交通产品总体解决方案 图总体设计-12 系统物理结构（供参考）

工业机器人的结构 • 工业机器人控制技术 • 工业机器人传感系统 • 工业机器人的应用 • 工业机器人发展方向 执行机构 控制系统 驱动系统（液压缸、电机等） 检测系统 工 业 机 器 人 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 控制系统 驱动系统 执行机构 操作对象 各组成部分关系 检测系统 执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从 机）之间的信息传递和协调工作。  伺服控制各个关节驱动器，使各杆按一定的速度、加 速度、和位置要求进行运动。 C 控制系统 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 检测系统的作用就是通过各种检测器、 传感器、检测执行机构的运动状况，根据需要 反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行 机构进行调整以保证其动作符合设计要求。 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 变量系统。  对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到，因而 工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。 控制系统的特点： 5 、工业机器人的控制技术 控制方式（根据作业轨迹分）： • 点动控制方式 • 连续轨迹控制方式 5 、工业机器人的控制技术 控制系统的主要功能： 示教再现功能： 示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的 操作过程示教给工业机器人，然后让工业机器人再现示

结论扩展表。】 测评结论和重大风险隐患 被测对象名称 安全保护等级 第 Z 级（SXAY） 扩展要求 应用情况 云计算 移动互联 物联网 工业控制系统 大数据 其他_______ 被测对象描述 【填写说明：简要描述被测对象承载的业务功能等基本情况，包括被测 对象的子系统情况，建议不超过 300 字】 下表中列出。】 表 被测对象描述-2 安全通用要求指标 安全类 控制点 测评项数 2.2.2 安全扩展要求指标 【填写说明：描述采用移动互联技术、云计算技术的被测对象，以及物联网、 工业控制系统、大数据等特殊类型的被测对象，选择《基本要求》中对应级别 的安全扩展要求作为等级测评的指标，以表格形式在下表中列出。】 表 被测对象描述-3 安全扩展要求指标 扩展类型 安全类 控制点 测评项数 报告编号：XXXXXXXXXXX-XXXXX-XX-XXXX-XX 【2025 版】 3.4.7 其他系统或设备 【填写说明：其他系统或设备主要包括：移动互联的移动终端、物联网的感知 终端、工业控制系统的控制设备等。】 3.4.7.1 已有安全控制措施汇总分析 3.4.7.2 主要安全问题汇总分析 3.5 安全管理中心 【填写说明：集中汇总各被测对象在系统管理、审计管理、安全管理方面的实

测 生产设备 控制系统调试 设备 投产 装配 （ 20 % ） 交付 运行 智能产线设计生产的痛点和需求 数字孪生 3D 可视化 （实现设备数字孪生可视化 100% ） 虚拟调试 控制系统 （ 80 % ） 虚拟数字化工厂设计方式（并行） 结构、控制系统 功能验证与性能优化 传统设计方式（串行） 重构、迭代，虚实联动、不断优化 控制系统优化后 结构性能优化后 结构性能优化后 控制系统 调试 生产设备 装配 创建虚拟 智能设备 虚拟装配 由虚到实 由实到虚 设计 蓝图 虚拟 运行 设计 蓝图 设备 交付 投产 运行 测 机 机 法 料 法 料 环 环 人 人 平台基本数字孪生体 解决方案与产品 ——数字孪生的虚拟数字化工厂平台由虚到实 虚拟物联平台 平台虚拟调试 平台实现了由虚到实——以仓储物流系统的机器人、