基于大模型的具身智能系统综述 王文晟 1 谭 宁 1 黄 凯 1 张雨浓 1 郑伟诗 1 孙富春 2 摘 要 得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; 并总结了目前具身智能模型的数据来源, 包括 模拟器、模仿学习以及视频学习; 最后, 对基于大语言模型 (Large language model, LLM) 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): Unitr- ee H1、特斯拉机器人 Optimus, 以及 Figure AI 的 Figure 01 均使用了基础模型进行赋能, 展现出令人 惊讶的理解、判断和行动能力. 随着大模型的发展, 近年基于大模型的具身智 能工作已经成为研究热点, 各类试图将二者结合的 工作层出不穷. 尽管目前有一些以具身智能为主题 的综述[21−23], 但并未聚焦于大模型. 目前也有综述研 究大模型在机器人上的应用[24−28]

基于 OneNET 的智慧燃气管理云平台方案 2 行业背景 近年来，随着全国各地天然气需求量的快速增长，各燃气公司的快速发展和业务的不断扩大，对燃气公司客 户服务质量要求的不断提高，燃气公司必须以提高自身的技术和管理水平才能适应新形势及获取更好的效益，采 用建立在物联网、互联网技术基础上智慧燃气信息化管理作为手段，提高管理水平已经是公认的发展趋势。 物联网燃气表，是物联网在燃气行业的一个应用。 络，而搭建的一套物联网业务专属通信网元设备。 业务信息 业务信息 业务平台 传统通道 应用终端 物联网专网通道 在传统通道服务基础上，提供 通信状态管理、流量查询、通信 鉴权、质量监控等增值服务 物联卡：中国移动基于物联网专网，采用专用 10648 （容量一亿）和 147 号段（已启用 14765 、 14766 号段各一百万），通过专用网元设备支持短信、无线数据和语音等基础通信服务，并提供通信状态管理和终 端管理等智能通道服务。 帮助用户快速实现业务逻辑； 6 将采集的数据通过消息转发、短彩信推送、 APP 信息 推送方式快速告知业务平台、手机、 APP 客户端，建 立双向通信的有效通道。 信息分发 5 数据分析 基于 Hadoop 等提供统一的数据管理与 分析能力，实现产品及业务的快速演进。 8 OneNET 10 智慧燃气管理平台功能 智慧燃气管理 平台功能 用户管理 用气管理 气表管理 气表监控

© Pera 数字孪生是基于模型的体系工程 • 仿真生态 • 知识生态 • 增材生态 打造虚实共智的数字化业态 安世亚太协助企业数字化转型，赋能数字经济发展 2 © Pera Corporation Ltd. 设计创新 • 精益研发 • 孪生工业 • 孪生城市 • 孪生战场 • 正向设计 • 高端装备 • 新工业品 面向服务经济的数字化赋能 基于正向设计的数字化制造 支撑正向设计的数字化研发 工业软件 数字 孪生 系统集成 系统设计 系统模拟 多体仿真 需求开发 指标验算 指标分析 4 基于不明确机理的推测 基于明确机理的计算 实时互传信息数据 数字孪生体成熟度模型 物理世界的数字化建模 多孪生体共享智慧 先 知 数 化 先 觉 共 智 互 动 © Pera Corporation

基于数字孪生的制造企业生产过程智能化解决方案 定制、智能、创新助力企业实现数字化转型升级 降本增效 佛山市南菱技术有限公司 目标： 以虚拟空间和现实空间联动为主要 手段，通过在虚拟空间的协同工作 、模拟运行达成实体工业高效运转 , 赋能工业各环节、场景，助力工 业高质量发展，实现智能制造的进 一步升级 ，为工业软件国产化替代 贡献力量。 王德权教授（ 通过数字孪生采集的大数据来做预判，在有问题的部分，设 备三维模型通过高亮显示，来提示需要维护保养的内容。并 通过知识库指示维修人员进行维护。典型零件寿命预测。 企业精益生产管理 一汽大众动力总成生产线 基于数字孪生智能制造工厂实施过程基本流程 （潍柴股份） 导入模型 模型轻量化 设备工艺规划 工件物流规划 零件输送规划 机器人规划 工厂布局规划 数字化仿真 虚拟调试 数字孪生 智能化专用机床（浙江双正） 徐工项目案例 基于数字孪生智能工厂平台产品 徐工重型转台 后尾单元数字 孪生智能控制 系统通过数字 孪生技术实现 了真实设备与 虚拟设备同步 显示，管理人 员可以通过办 公室电脑，远 程查看工件加 工信息、设备 运行状态，加 强对生产现场 的管控水平； 数字孪生可视化案例——徐工重型全自动焊接生产线项目案例 基于 WEB 方式发布，

续发展的重要基石。在数字经济时代背景下，如何建 强建优 EHR 系统，以推动人力资源数字化转型，已成 为企业改革创新的重要内容 ［1-2］。本文以某通信基础 设施服务运营企业为例，探讨其基于 EHR 系统的人力 资源数字化转型实践。 1 人力资源数字化转型的主要原则 人力资源数字化转型需遵循以下主要原则。 a）数字化转型与企业战略协同。 “人力资源数字 化应紧密依托企业整体数字化架构，在企业数字化的 transformation 基于EHR系统的人力资源 数字化转型实践 Practice of Digital Transformation of Human Resources Based on EHR System 唐 楠（中国铁塔股份有限公司，北京 100089） Tang Nan（China Tower Co.，Ltd.，Beijing 100089，China） 唐 楠 基于EHR系统的人力资源数字化转型实践 基于EHR系统的人力资源数字化转型实践 数据通信 Data Commuincation 引用格式：唐楠. 基于EHR系统的人力资源数字化转型实践［J］. 邮电设计技术，2025（6）：74-77. 74 邮电设计技术/2025/06 并推动其线上化，逐步构建数字化办公环境，促使人 力资源与业务数据自然汇聚沉淀。基于这些沉淀的 数据，针对具体问题和场景开发相应的数据应用，为 业务提供有力支撑，并向前端服务延伸。依据前端业

基于数字孪生的医院智慧化 建设探索 目 录 1 智慧医院建设基本情况 2 医疗场景的数字孪生 3 患者服务场景的数字孪 生 4 医院管理场景的数字孪 生 智慧医院建设基本情况 1866 年 1928 年 1950 年 1953 年 UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY 第三阶段：见智慧、抓创新、做标杆 • 实现区域医疗中心的智慧化运营， 区域卫生健康信息态势可视、可管、可控； • 基于人工智能优化业务流程 ，全面实现区域智慧医疗辅助和智慧服务； • 数据不断丰富 ，智慧无处不在 ， 医、教、研、管模式不断创新 ，成为区域医疗中心样板； 第二阶段：深应用、抓融合、促创新 通过实时采集与计算医疗设备数 据及 医疗信息系统等真实多维度 多 样化数据 ，基于 AI 建模 ，结合 GIS 、 BIM 等技术， 将医院物理 空间转化为医院孪生模型 ，通过 预测、分析等功能完成门诊管理、 病房管理、手术室管理等精细化 管理工作。 l 基于 DICOM 数据的重建技术 ， 构建高精度人体模型 ，对手术流

能监测的采集层和传输层的各项功能；3）针对安保功能、环境灾害救援功能、智慧 物流功能等对于视频的需求，采用了以光流场分析技术为基础的智慧视频用于目标 检测、目标识别和行为预判，为提高行为检测和分析的准确程度，设计了基于卷积 神经网络的学习机用于系统的深度学习和在线升级，完成了智慧视频为多项功能服 务的目标，实现信息的互联互通。 文章所采用的 ZigBee 技术很好地解决了智慧园区对于海量无线传感数据的采集 网络通讯技术································································································· 8 2.2 基于物联网的智慧园区信息平台的关键技术·····················································8 2.2.1 技术架构的设计············· ·33 3.8.1 海量无线传感数据的感知和传输································································33 3.8.2 基于人工智能的视频分析技术····································································33 3.9 本章小结········