于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。 3 、分散控制系统 生产设备 示教盒 操作台 接 口 计 算 机 感觉系统 与接口 公 用 内 存 一级控制 二级控制 伺服电动机 速度 控制 脉宽调制 放大器 码盘 测速 发电机 伺服单元 图 5-2 分散式控制框图 两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。 上位机 工业机器人的驱动系统是直接驱使各运动部件动作的机构，对工业 机器人的性能和功能影响很大。工业机器人驱动方式主要有：液压式、 气动式和电动式。 电动驱动 利用各种电动机产生的力矩和力， 直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构 气动驱动 以压缩空气为动力源驱动， 气动执行机构包括气缸、气动马达 液压驱动 以有压力的油液作为传递工作介质， 实现机器人的动力传递和控制 中，如在冲压机器人。 交流伺服电动机 包括同步型交流伺 服电动机及反应式 步进电动机等。伺 服电动机一般需要 配套伺服驱动器构 成伺服驱动系统。 直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流 伺服电动机、印制绕 组直流伺服电动机、 大惯量永磁直流伺服 电动机、空心杯电枢 直流伺服电动机。 步进电动机 包括永磁感应步进电 动机。步进电动机和 驱动器构成步进驱动 系统，一般应用在对

自由度并联机构 3/4 自由度并联机构 2 自由度并联机构 2 、工业机器人的分类 2.2 并联机器人 从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动 机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动 机构。 按并联机构的自由度数分类： 3 自由度并联机构 并联机器人上下料 并联机器人分拣 并联机器人装配 6 自由度并联机构 1 2 3 4 5 定式和移动式两种，该部件必须具 有足够的刚度、强度和稳定性。 3 、工业机器人的组成和性能参数 3.1 工业机器人的组成 A 执行机构  包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成 机器人本体。  传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及 各种齿轮系。  驱动器通常有： • 电机驱动：直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。 • 液压驱动； • ）棱锥型 多工位末端操作器换接装置 4 、工业机器人的结构 多工位换接装置有棱锥型和棱柱型两种形式。 • 棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致，受 力较合理，但其传动机构较为复杂； • 棱柱型换接器传动机构较为简单，但其手爪轴线和手 腕轴线不能保持一致，受力不良。 腕 爪 手 Ɵ1 腕 手腕是连接末端执行器和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的 方位，因而它具有独

：我该怎么告诉妈妈？ • R ：快去给她个惊喜 • M ：我考试得了满分 • R ：太棒了 • M ：我该怎么告诉妈妈？ • R ：快去给她个惊喜 回复质量上存在的挑战 23 优化初始的解码过程 • 动机：解码的第一个输出对后面的整句起决定性作 用 Qingfu Zhu, Weinan Zhang, Ting Liu. Learning to Start for Sequence to Sequence Training for Neural Response Generation[C]. ACL 2019 25 基于可控内容生成提升对话回复多样性 • 动机：万能回复的特点是无信息量， 通过控制回复中生成的内 容 能够提升生成质量 Qingfu Zhu, Wei-Nan Zhang, Lei Cui, Ting Liu. Retrieval-Enhanced 内容控 制 Zhang et al. (2018) ACL Shang et al. (2015) ACL benbe n Wh o 27 a m I 更好地建模多轮对话历史的语义 • 动机：利用 Attention 获取多轮对话历史语义信息， 避免循环式 神 经网络的梯度衰减问题 Wei-Nan Zhang, Yiming Cui,Yifa Wang, Qingfu Zhu, Lingzhi

安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设方案 中心机房 中心机房 按照国家Ａ类标准机房设计和建设。配置精密空调及新风系 统、双回路加 UPS 的供配电系统、防雷和接地系统、气体消 防及报警系统、 安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设目标 数据交换共享平台 建设社区综合 信息采集数据库和社 区综合信息数据库 与部门业务系 统进行数据 关联、交换、 比对 实现“一次采 安全设施 数据交换共享平台 综合地理 GIS 平台 无线数据采集平台 人口基础信息系统 社会矛盾联动化解系统 社区综合服务系统 组织领导机制 日常运行机制 示范带动机制 建设投入保障机制 项目建设目标 人口基础信息系统 依托综合地理信息系统 GIS 平台、数据交换共享平台、人口基础数据库， 以采集、公安人口数据为基础， 交换和整合民政、社保、城管、司法、房管等部门信息资源，

姿态传感器 位置传感器 知识库 深度学习 机器人虚拟 反向控制 NC 虚 拟 PLC 虚 拟 伺服传感器 料 人 法 测 环 机 虚 平台实现了由实到虚 —— 以创建 EA211 发动机产线为 例 数据采集 数据主线 数据驱动 迭代优化 虚拟设 备物联 数据映射 数据优化 解决方案与产品——数字孪生的虚拟数字化工厂平台由实到虚 以实际工厂为原型 1:1 构建虚拟工厂 解决方案与产品——数字孪生的虚拟数字化工厂平台虚实共生 实施优化 数据主线 设备物联 从底层自主研发， 具有完全知识产权， 实现自主可控和国产化替代， 解决工业软件“卡脖子”问题 平台实现了虚实共生——以 EA211 发动机产线为例 数据闭环 虚实协同 透明可视 以虚促实 虚拟调试 数字场景 数字孪生 现实世界 数字孪生的虚拟数字化工厂平台产品功能 由虚到实 由实到虚 通过“数字孪生的虚拟数字化工厂平台” 实施的项目可以缩短设计周期 30% ， 减少电气工程师现场调试时间 50% ， 交付时间提前 40% ，实现关键设备数字孪生可视化 100% 。 一汽红旗 VR 发动机智能产线 中车（浦镇）涂装线数字化车间 徐工转台后尾单元智能车间 无人化智能产线

关节空间轨迹规划原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-24 关节轨迹跟踪控制原理框图 已知作业 轨迹点 轨迹 规划 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 图 3-26 直角坐标空间轨迹规划的 问题 2 、作业空间轨迹规划 图 3-27 作业空间轨迹规划原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 图 3-28 末端轨迹跟踪控制原理框图 规划作 业轨迹 实际作 业轨迹 机器人 各关节角度 运动学 逆分析 驱动机器人 各关节 传感器 2020/03/23

....................................................150 案例二：沈阳航空发动机设计研究所应用 MBD 实现产品的设计模式创新.........156 案例三：西安航空发动机（集团）公司采用 MBD 实现发动机制造创新 ............159 案例四：西安航空动力控制有限公司利用 TC/NX 实现工艺设计模式创新 ........ 案例五：北京动力机械研究所实施 MBD 创新航天行业最佳流程 ......................165 案例六：首都航天机械公司利用 TC 实现三维装配工艺设计和管理的模式创新 ..168 案例七：沃尔沃航空发动机公司利用 NX 知识驱动自动化来打造产品优势 ........170 案例八：ATK 通过标准化的 PLM 战略推进 MBE 能力建设 .............................. 接使用三维标注模型作为制造依据， 开创了飞机数字化设计制造的崭新模 式；R&R 公司开始应用主模型驱动的 技术，以具有 PMI 三维标注的模型作 为单一数据源，贯穿产品研发的各个 环节；GE 航空发动机应用主模型驱动 技术，实现三维主模型与多种具体应 用或任务关联，极大地缩短了产品研 制周期，节省了研制成本；洛克希德.马 丁公司提出了 3D PMI 的计划，通过具 有 PMI 的三维产品模型在产品研制各

数字化营销 电商平台 17 1. 数字化研发 1. 智能工业优化设计解决方案 两类核心问题：正向工程：快速评估设计创意；逆向工程：对于已有产品设计进行优化 汽车行业 叶轮机械 • 发动机动力总成优化设计：燃烧室喷嘴优化、活塞碗形状优化、冷却套优化、进 / 排气歧管优 化、 EGR 系统优化、空气管路优化等。性能更优的部件模型。 • 外气动优化设计：对各类汽车，如微型车、小型车、中大型车、 飞行器外气动优化设计：各类飞行器，如歼击机、加油机、大中小型商用客机、直 升机、导弹等的外气动优化设计。大大缩短现有外气动设计的工作时间。 • 发动机关键部件优化设计：对燃烧室、喷管、涵道、二次空气系统、冷却空气系统 等发动机关键部件、系统进行优化设计。对发动机关键部件进行性能优化。 • 船舶优化设计：传统船型如散货船，邮船，集装箱船的线型优化设计；复杂船型如双尾鳍船型， 双体船，三体船的参数化建模 3D 高速工业摄像机， 进行产线图像采集 • 后端（软件）：一套缺陷图像识别系统 + 大数据分析平台，实现产品缺陷自动缺 陷监测 • 机械臂对接（服务）：缺陷图像识别系统， 打通产线接口协议，驱动机械臂实现产线 缺检自动化、智能化 的优势： • 前端： 3D 摄像头精度 高，识别范围广 • 后端：图像缺陷分析 + 大数据分析端到端解 决方案 • 有多个行业案例 3.1 产品质量管理 :

的卓越表率和学术界的研究焦点。 丰田公司的伟力可以归纳为两个不同的核心价值：丰田模式和丰田 生产体系（TPS）。丰田模式创造了一种尊重个体、推动创新和促进合 作的企业文化。丰田生产体系则是一个发动机，在它之下，精益生产、 看板管理[1]、质量体系、准时制（JIT）和持续改进作业等都得以发展。 它们共同构筑了丰田大获成功的基础支柱。 丰田模式和丰田生产体系仅是基础支柱而已，丰田成功的另一具体 地缘要素是一种商业选择，反映了丰田的市场竞争力。学习原则引导了 v4L的选择和实现这些选择所需的执行。所有的企业都应该扪心自问， 近期做出的选择是否遵循了v4L架构？牢记这个概念并随时问自己v4L 供应链发动机的实施，在我公司是否体现出了具有竞争力的业绩表现？ 参考文献 Jeffrey K.Liker,The Toyota Way,New York:McGraw-Hill,2004. [1]ando ·级别：XLE、LE、SE等。确定特定的等级，就意味着确定了一系 列标准的配件。通常，高级别的车辆包括了很多标准配件。有时，当等 级确定后，发动机和变速箱的组合也作为标准装置而被确定。 ·发动机：六汽缸、四汽缸等。 ·变速箱：自动、五速等。 ·工厂配件：发动机、变速箱、天窗、空调、导航器、无线电、自 动窗等。 ·零件：这些零件和配件一样，只是这些配件既可以在工厂进行装 配，也可以成车出厂后

发及生产任务，汽车零部件生产逐渐从整车制造企业中分离出来，形成一个独立的行业。 汽车零件是指不能拆分的单个组件，而部件是指实现某个功能的零件组合。一辆汽车视车型不同大约拥有1-3 万个零件。汽车零部件按功能划分通常分为汽车发动机系统及零部件、车身系统及零部件、底盘系统及零部 件、电子电器设备和通用件等五大类。按使用对象分类，可将汽车零部件市场分为整车配套市场（即OEM市 场）和售后市场（即AM市场）。 中国汽车工业已 相关工业 聚焦发动机、传动系统、悬架系统等众多关键部件，还通过产业集群、协同制造、标识解析等 模式，保障零部件生产供应与高效协作，共同支撑汽车产业上游环节运作。 零部件制造 中游产业 汽车产业链中游围绕整车制造展开，核心包含四大流程工艺与整车制造关联工作 。四大流程工 艺是基石，依次通过冲压塑造车身基本形态，焊接将各部件拼接成完整车身，涂装赋予车身防 护与美观外观，总装把发动机、内饰等所有部件整合装配。 随着整车厂商逐渐向专业化整车开发模式转变，汽车零部件的竞争格局也在发生变化。 汽车产业链专业化分工 催生三级供应商体系： 汽车零部件分类及主要产品 05 一级供应商 主导核心部件研发，与整车 厂深度协同，掌握发动机控 制系统、底盘平台等核心技 术，提供高附加值解决方 案，构建技术壁垒。 二级供应商 专注细分领域（如精密传动、 电子控制单元），为一级供应 商提供专业化部件，通过垂直 领域技术深耕形成竞争优势，