机器人是一个复杂的动力学系统，机器人动力学研究包含两类 问题：一类是已知机器人各关节的作用力矩（或力）时，求解机器 人的运动轨迹，即正动力学分析问题；另一类是已知机器人运动轨 迹，求解所需要的关节驱动力矩（或力），即逆动力学分析问题。 本 节 导 入 求解比较困难 较长时间的运算 正动力学问题 我们只对 进行详细分析 逆动力学 了解机器人动力学，也 即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶 导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系 统的运动方程，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究动力学的重要目的之一是对机器人的运动进行有效控制， 以实现预期的运动轨迹。常用的方法有牛顿 - 欧拉法、拉格朗日法、凯 恩动力学法等，在本节中只介绍拉格朗日法。 凯恩动力学法 运算量最小、效率最高， 在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势

无源物联网的市场分析引入了“市场驱动力模型”与“市场需求度模型”，对 UHF RFID 各 个主要的细分应用市场进行了归纳，而在今年的版本中，我们根据之前的两个模型，推导出一个“行业市场机会模型”。 行业市场机会模型主要从五个维度进行评判，并且为了更好的量化市场，我们对每个维度进行打分（1-10 分）： 1、行业确定性程度：综合各个细分行业的政策，产业巨头的布局，行业的市场需求等驱动力与需求度，评估出该细 某些场景，很明显 则是读写器类厂家在推动，之所以有这样的现象，最核心的区别在于不同市场读写器与标签数量的比例差异。 当某个领域读写器的比例相对较大，则读写器厂商有驱动力拓展该市场，当某个领域标签占绝对大头，则标签厂商有 驱动力拓展该市场，根据市场调研的信息，我们建立了一个分析模型，见下表： 图表 5 标签型市场与读写器型市场分析模型 读写器数量 / 标签数量 典型的场景 标签型市场还是读写器型市场？ 外业务），所以我们对该市场的预期增长比较快。 5、在“其他”市场上，未来的预期增长是最快的，主要原因是，根据我们的调研了解，未来有几个潜在量很大的市场正在逐渐突破，第一个是“食品 与药品”，主要驱动力来自于美国食品药品监督管理局的监管政策，第二个是欧盟的 DPP（数字产品护照），这样的政策落地对于 RFID 标签的普 及都是很利好的，未来当这些市场达到一定的使用量了，我们会单独分拆分析。 当然

深圳恒宝士线路板有限公司董事长 马振山 奇瑞捷豹路虎汽车有限公司常务副总裁 魏志勇 河北恒工精密装备股份有限公司董事长 贾广宏 北京海纳川汽车部件股份有限公司副总裁 张连 德诚控股集团董事长 张力 逐际动力联合创始人兼COO 张雁军 东风公司战略规划部副总经理 杨涛 新意互动CEO 李东平 银信科技 参与编写成员 汽车产业战略家班 中国一汽高端汽车集成与控制全国重点实验室 刘秋铮 李文彬 造差异性的功能，跳出同质化竞争的窘境。 5 AIGC在汽车设计的多个领域展示了极大的潜力，例如AIGC技术可以加速车型外观设计和定义，使得以 低成本创造更加个性化和定制化的车型成为可能。还包括车辆动力学仿真、控制软件生成、软件测试、 结构参数调优、动力电池材料配方筛选等方面应用。 6 AIGC提高了汽车制造业的生产效率，可以实现更高效、更精准的生产作业和供应链管理，减少人力成 本，提高生产效率。具体应用包括智能工艺评 10 核心结论 9 PAGE 汽车产业 AIGC 技术应用白皮书 第一章 汽车行业 技术变革 汽车产业 AIGC 技术应用白皮书 10 PAGE 在汽车行业百年发展史的大部分时间里，是以动力系统为代表的硬件为王的时代，规模、渠道、品牌 影响力等是核心竞争要素，但最近十五年的技术变革从根本上重塑了汽车的竞争法则。硬件逐渐趋同 化，数据、人工智能算法和计算平台成为新的核心竞争要素。

96 个百分点。 分子板块看 1 月 31 日-2 月 7 日火电、水电、燃气板块（中信指 数）变化幅度分别为 1.5%、0.01%、0.24%。 动力煤现货价格环比下降 1.3%，同比下降 17.03% 2 月 7 日秦皇岛 5500 大卡动力煤现货价格为 760 元/吨，环比下 降 1.3%，同比下降 17.03%。进口煤炭方面，广州港 5500 大卡 印尼煤 1月 24日价格为 837元/吨，环比增长 .............................................................................................. 6 动力煤现货价格环比下降 1.3%，同比下降 17.03% ........................................................................ 周度高频数据汇总 动力煤现货价格环比下降 1.3%，同比下降 17.03% 2 月 7 日秦皇岛 5500 大卡动力煤现货价格为 760 元/吨，环比下降 1.3%，同比下降 17.03%。进口煤 炭方面，广州港 5500 大卡印尼煤 1 月 24 日价格为 837 元/吨，环比增长 0.63%，同比减少 16.55%。 图表 8：秦皇岛动力煤现货 5500 大卡（单位：元/吨）

38 11.8 3.9 0.76% - 1.6% 8 金开新能 36 9.1 1.5 0.29% 3.3 0.4% 9 川能动力 31 7.3 1.3 0.24% 6.4 0.003% 10 江苏新能 21 5.0 1.1 0.22% 14 0.019% 累计 1 调节机制 （ CBAM ）要求产品披露全生命周 期 碳排放 。 2022 年 12 月出 台 的 《电池与废电池法规》 规定 ， 自 2025 年 2 月 18 日起出口到欧盟 的汽 车动力电池必须申报产品生命 周期 的碳足迹。 • 我国现有的部分市场化工具 ，如购 电协议（ PPA ）和绿证等暂未被欧 盟等国家完全接纳 ，而绿电直连政 策的出台有助于国内出口外贸型企 600821.SH 金开新能 36 8.5 23.7 34 6.0 22.0 77 11 28 0.44 (4.4) (4.6) 9.1 5.5 28.5 000155.SZ 川能动力 31 (7.8) (14.3) 16 4.9 6.3 39 18 19 0.47 (13.0) (5.4) 7.3 (43.8) 2.1 603693.SH 江苏新能 21 7

54 64 70 71 71 94 111 126 139 156 171 智 能 世 界 的 I C T 岗 位 与 技 能 执行摘要 如今，AI正在从根本上重塑全球劳动力格局，革新岗位职能并催生出对新技能的迫切需求。这场 变革正在改变全球科技领域，同时也将深入影响金融、医疗、制造等行业。随着AI不断驱动竞争 日趋激烈，无法在经济环境中适应这一变革的组织将难以获得竞争优势。 的人才生态提供系统性支撑。 智 能 世 界 的 I C T 岗 位 与 技 能 02 重塑工作: 重大变革与新挑战 全球商业与技术格局正经历历史性变革。在AI快速崛起的推动下，组织竞争力与劳动力准备度的 核心要素已被重新定义。 AI 驱动型组织的出现，标志着企业正从“渐进式应用AI”全面转向“以AI重塑商业模式”⸺将AI 深度融入企业创造价值、提供服务及构建工作体系的核心环节。但这场AI驱动的革命也带来了前 性。 AI智能体 如果说2023年和2024年让全球各行业初识生成式AI，那么2025年便是“智能体之年”。这一 年，焦点开始转向智能体，IT软件、硬件及服务供应商纷纷加速推出最新的数字劳动力与劳动力 管理解决方案。然而，新解决方案的发布速度与数量，让许多组织望而生畏。当前市场上的智能 体解决方案形式多样，既有独立工具，也有嵌入式功能，令很多首席信息官（CIO）在选择解决 方案、快速转向新工作模式时持谨慎态度。

实时控制并主动响应大量数据。分析和操作这些数据所需的速度和规模都远 远超出了人类的能力。 以上变化要求保险公司必须改进其产品设计和客户服务，而人工智能将在其 中发挥决定性作用。事实上，根据埃森哲对于未来劳动力的调查，63%的人 认为，智能技术将彻底改变这个行业。 大多数保险公司都表示，与两年前相比，它们在人工智能技术上的投资有所 增加，并计划在未来增加投资。保险公司发现，它们最初的投资已经取得了 人力资源：通过科技提高工作效率，人机协作成未来发展趋势 许多保险公司已经在深度学习、视频分析和自然语言处理等技术上投入巨资。 尽管智能技术的发展十分迅速，但除非保险公司能够使现有劳动力适应人工 智能带来的改变，否则它们将无法充分挖掘人工智能的潜力，这其中包括培 养正确的企业文化和技能基础。 保险公司需要制定策略，以适应新技术的发展并提高员工的工作技能。虚拟 客服 的活动，因此有针对性的培训仍是必不可少的。承销和定价等功能也将越来 越依赖于机器学习算法，而不是人类的经验和判断。 企业员工必须明白，技术是强大的推动者，而不是他们工作的替代者。人工 智能将为人类劳动力创造新的工作——甚至可能是全新的工作类别。例如， 保险公司需要更多的员工，来执行控制和管理的工作，因为虚拟工作者和算 6 法需要人工监督。事实上，根据埃森哲的研究，68%的保险公司高管预计，

实现产品的设计模式创新.........156 案例三：西安航空发动机（集团）公司采用 MBD 实现发动机制造创新 ............159 案例四：西安航空动力控制有限公司利用 TC/NX 实现工艺设计模式创新 ..........162 案例五：北京动力机械研究所实施 MBD 创新航天行业最佳流程 ......................165 案例六：首都航天机械公司利用 TC 实现三维装配工艺设计和管理的模式创新 6 “工业 4.0”——制造业的未来 1. 第四次工业革命——“工业 4.0” 随着制造业再次成为全球经济稳定发展 的驱动力，世界各主要工业国家都加快了工业 发展的步伐：从美国的“制造业复兴”计划到 德国的“工业 4.0”战略，再到中国的“十二五” 发展规划，制造业正逐步成为各国经济发展的 重中之重，引领未来制造业的方向也成为制造 相关数据能够被有效配置管理，能够 在 MBE 企业内部以及供应链之间流通。 • LMS，仿真和试验解决方案：将三维 功能仿真、试验系统、智能一维仿真 系统、工程咨询服务有机地结合在一 起，专注于系统动力学、声音品质、 舒适性、耐久性、安全性、能量管理、 燃油经济性和排放、流体系统、机电 系统仿真等关键性能的开发和研究。 西门子完整的 MBE 解决方案，以系统工 程思想为指导，贯穿从产品需求开始，经过

48 3.3 - - 12 0.7% 7 中绿电 38 11.8 3.9 0.76% - 1.6% 8 金开新能 36 9.1 1.5 0.29% 3.3 0.4% 9 川能动力 31 7.3 1.3 0.24% 6.4 0.003% 10 江苏新能 21 5.0 1.1 0.22% 14 0.019% 累计 1,002 228 42 8.0% 75 8.5% • 近 年 来 ， 欧 盟 碳 边 境 调 节 机 制 （CBAM）要求产品披露全生命周 期碳排放。2022 年12 月出台的 《电池与废电池法规》规定，自 2025年2月18日起出口到欧盟的汽 车动力电池必须申报产品生命周期 的碳足迹。 • 我国现有的部分市场化工具，如购 电协议（PPA）和绿证等暂未被欧 盟等国家完全接纳，而绿电直连政 策的出台有助于国内出口外贸型企 业满足国际市场绿色低碳要求。 8.5 23.7 34 6.0 22.0 77 11 28 0.44 (4.4) (4.6) 9.1 5.5 28.5 000155.SZ 川能动力 31 (7.8) (14.3) 16 4.9 6.3 39 18 19 0.47 (13.0) (5.4) 7.3 (43.8) 2.1 603693

气动式和电动式。 电动驱动 利用各种电动机产生的力矩和力， 直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构 气动驱动 以压缩空气为动力源驱动， 气动执行机构包括气缸、气动马达 液压驱动 以有压力的油液作为传递工作介质， 实现机器人的动力传递和控制 电动驱动 由于低惯量，大转矩交、 直流伺服电机及其配套 的伺服驱动器的广泛采 用，电动驱动系统在机 器人中被大量选用。该 根据能量关系建立起碰撞冲击动力学模型并设计出力 调节器，其实质是用比例控制器加上积分控制器和一个平行速度反馈补偿 器，有望获得较好的力跟综特性。 稳定性在力控制中普遍存在响应速度和系统稳定矛盾，因此， Roberts 研 究了腕力传感器刚度对力控制中动力学的影响，提出了在高刚度环境中使 用柔软力传感器，能获得稳定的力控制，并和 Stepien 一起研究了驱动 刚度在动力学模型中的作用。 在 电动机的主要功能是执行机构产生特定的动作，根据用途可以将 电动机分为驱动电动机和控制电动机两类。 控制电动机 不仅提供动力，而且能够 精确控制电动机的驱动参 数等，如位置、速度、动 力等。它一般分为步进电 动机和伺服电动机两类。 驱动电动机 主要是为设备提供动力， 对于位置精度的控制能 力较低，主要用于电动 工具、家电产品以及通 用的小型机械设备等。 控制电动机规格选定