机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 线编程得出的 程序的可用性 在线作业 使调试与维 护工作变得 更加轻松 模拟仿真 为 工 程 的 实 施 提 供 真 实 的验证 应用功能包 将机器人更好 地与工艺应用 进行有效融合 二次开发 使 机 器 人 应 用 实 现 更 多 的可能 图 7-2 RobotStudio 的仿真环境界面 2 、𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑 𝐑 . .

基于多源信息融合的 应急响应优化与仿真 赵晗萍 应急管理部 - 教育部减灾与应急管理研究院 教授 zhaohanping@bnu.edu.cn 2023-06- 28 库存 （报童）模型 时间序列 分析 运输模型 P- 中心模型 集合覆盖模型 最大流模型 车辆路径 规划模型 强大的商业物流资源 高效应急物流 ？ MAX F (X, b 回港 / 网络疏散 • 仿真： 多点火灾应急 仿 真平台 基于网络灾情数据建筑物倒塌与人员死亡动态评估 基于共享数据平台应急响应信息流快速整合 灾情评估 需求 供给 交通 供需配置 动态决策 不确 定 时间 紧 资源 少 跨部 门 数据 数据 智能 信息 决策 智能 决策 实时动态应急决策 优化与仿真 P26 实时动态应急物资调度决策方案优化与重调度 终止节点 弧段编号 35 69 疏散时间 P42 起点 终点 0 0 1 解决思路 • 优化：资源调度 / 渔船 回 港 / 网络疏散 • 仿真： 多点火灾应急仿 真平台 实时动态应急决策 优化与仿真 不确 定 时间 紧 资源 少 跨部 门 2010 年 11 月 15 日 14 时 上海静安区大火 2015 年 12 月 20 日 11

生产计划 采购及供应链 交付与物流 生产准备 需求管理 项目计划 放行管理 变更管理 设计开发 产品仿真 试制管理 测试管理 工艺开发 工艺仿真 工艺变更 工艺路径 布局设计 标准工时 工厂物流 规划 工厂物流仿真 生产工程 设备工程 生产仿真 工厂调试 生产测试 销售管理 客户管理 竞争管理 销售优化 计划管理 生产排程 计划变更 物料计划 采购策划 精益化 标准化 自动化 互联化 信息安全 数字化生产管控与优化 变压器产业战略解读 全球产品 协同研发 自动排产 及交期预 估 三维结构 化工艺 全过程 质量管理 数字孪生 研发仿真 基于三维 模型的设 计 智能仓储 与物流 重点关注场景 战略提取 智慧能源 管理 智能设备 管理 变压器产业数字化建设特点和重点 变压器产业需重点关注数字化场景 11 • 升生产过程质量（如变压器时 间、压力、温度等控制点、线圈匝数、张力等控制点） • 关注效率提升，重视数字主线（数据标准化和数据一致性）：一是在设计效率的整体提升（如三维、仿真等）及知识的固化和 积累（变压器设计库、仿真库等），二是生产集约化带来的效率提升（自动化生产的铁芯、油箱、夹件、配套绝缘件）， 对研 发协同和产品研发标准化适配提出了要求 • 重视交期：关注整体生产管控、生产排产、物

略愿 景、实践案例方面又取得一系列重要进展，我们决定组织人员对 该白皮书进行修订再版，除了修订既有内容以外，西门子中央研 究院和西门子工业软件有关专家增加了“工业 4.0”愿景，增加 了世界领先的仿真和试验解决方案 LMS，并增加了一系列典型案例，目的是为中国大型装备制造业 数字化的领导和技术专家提供有价值的参考思路、方法和工具。 “工业 4.0”或者说第四轮工业革命，像云计算、大数据一样，是一个重要概念，概括了智慧产品、 和实施。横向集成是指将各种企业内 和企业间的商业运营 IT 系统集成在一 起，实现全供应链的集成。 • 贯穿整个价值链的端到端的设计工程 数字化集成。CPS系统使得产品的开发、 制造以及服务可以实时的在虚拟世界 进行仿真研究并且可以控制现实的制 造过程，实现全数字化的价值链。 • 企业内部可灵活重组的网络化制造系 统的纵向集成。在智能工厂中，柔性 的制造模式将不同层面的自动化 IT 系 统集成在一起（执行器、传感器、控 MBE）”。“基于模型的企业”项目将由美国 爱荷华大学牵头，并由 Rockwell Collins 公司 和雷神导弹系统公司资助。 NGMTI 提出的“基于模型的企业”是一 种制造实体，它采用建模与仿真技术对设计、 制造、产品支持的全部技术的和业务的流程进 行彻底的改进、无缝的集成以及战略的管理； 利用产品和过程模型来定义、执行、控制和管 理企业的全部过程；并采用科学的模拟与分析 工具，在产品生命周期的每一步做出最佳决策，

© Pera 数字孪生是基于模型的体系工程 • 仿真生态 • 知识生态 • 增材生态 打造虚实共智的数字化业态 安世亚太协助企业数字化转型，赋能数字经济发展 2 © Pera Corporation Ltd. reserved. • 工业仿真 • 设计创新 • 精益研发 • 孪生工业 • 孪生城市 • 孪生战场 • 正向设计 • 高端装备 • 新工业品 面向服务经济的数字化赋能 基于正向设计的数字化制造 支撑正向设计的数字化研发 工业软件 数字 孪生 系统集成 系统设计 系统模拟 多体仿真 需求开发 指标验算 指标分析 性能仿真 虚拟现实 功能分解 功能计算 功能仿真 半实物仿真 系统验证 安世亚太深耕仿真技术 26 年—— MBSE 3

造差异性的功能，跳出同质化竞争的窘境。 5 AIGC在汽车设计的多个领域展示了极大的潜力，例如AIGC技术可以加速车型外观设计和定义，使得以 低成本创造更加个性化和定制化的车型成为可能。还包括车辆动力学仿真、控制软件生成、软件测试、 结构参数调优、动力电池材料配方筛选等方面应用。 6 AIGC提高了汽车制造业的生产效率，可以实现更高效、更精准的生产作业和供应链管理，减少人力成 本，提高生产效率。 数字汽车 策划 策划师 设计 运维 制造 销售 设计师 司机 工艺师 销售经理 人 用物 数字孪生 智能驾驶 人 造物 数字孪生 智能研发 知识驱动 数据驱动 境 数字孪生 仿真场景 数字孪生 数智化OA系统 汽车产业 AIGC 技术应用白皮书 16 PAGE 流程是促进数据在AIGC中发挥作用的工具载体，也是汽车开发AI Agent实现的基础。流程数智化就 是通过 汽车研发流程，汽车工程师通过向汽车大模型注入专业知识，使其能够严格按照规则和流程处理专业 领域工作并具备数据智能推演和正反追溯的能力。大模型可辅助工程师实现需求定义、方案设计、软 硬件开发及仿真测试等过程文件的生成，最后由设计师对生成结果完成评价和筛选。 汽车设计AIGC系统主要由三部分构成：知识数据、设计大模型和工具链。 (1) 知识数据：对于研发领域，知识数据是专业工程师不断学习总结和实践应用而验证正确有效的数

4.6 网络测量技术............................................................................31 IV 4.7 仿真与验证技术........................................................................34 五、卫星互联网应用场景....... 优劣直接关系到整个卫星通信系统的效能。为了实现高效、可靠、灵 活的卫星互联网承载网，需要一系列关键技术的支持。本章将详细介 绍星间/星地链路技术、路由技术、交换技术、移动切换技术、网络 管理与控制技术、网络测量技术以及仿真与验证技术等卫星互联网承 载网的关键技术。 4.1 星间/星地链路技术 星间/星地链路是卫星互联网承载网实现卫星之间以及卫星与地 面之间通信的基础，其性能直接影响着网络的传输速率、可靠性和覆 谱资源 等多维度约束条件的数学模型，通过优化算法求解，得到最优的 资源分配方案，提高整体资源利用率。 29  性能监控：实时采集关键绩效指标，通过数字孪生技术构建网络 虚拟映像，支持事前仿真和优化决策。通过在卫星互联网承载网 的各个节点（卫星、地面站等）部署监测设备和软件，实时采集 诸如网络吞吐量、时延、丢包率、卫星设备的 CPU 利用率、内存 使用率等关键绩效指标。利用数字孪生技术，根据采集到的实时

面向多专业协同与多因素耦合的工厂生产运行 仿真技术 卫 星 总 装 工 厂 涉 及 基 础 产 品 制 造 、部 组 件 装 配、总装集成、特性测试、环境试验等多单元产线， 包含人员、设备、物流等多种制造要素。为保证卫 星生产效率与质量，提高工厂运行效能，提出面向 多专业协同与多因素耦合的工厂生产运行仿真技 术。面向工厂运行过程，建立工厂制造资源要素模 型库及仿真知识库，采用集成化生产运行仿真软件 进行工厂几何建模与运行逻辑建模，对工艺流程、 进行工厂几何建模与运行逻辑建模，对工艺流程、 物流及节拍进行仿真分析，根据仿真结果优化工艺 布局、消除资源瓶颈、均衡生产节拍，支撑工厂计划 资源动态协同管控与生产运行过程的分析优化，工 艺流程仿真及节拍分析如图 5 所示。 图 4 模型与数据驱动的设计制造协同机制 Fig.4 Collaborative mechanism of the design and manufacturing driven driven by the model and data 图 5 卫星总装工厂的工艺流程仿真及节拍分析 Fig.5 Process simulation and rhythm analysis on the satellite assembly factory 87 第 42 卷 2025 年第 2 期 上海航天（中英文） AEROSPACE SHANGHAI （CHINESE & ENGLISH）

万块 A100 显卡的总算力，约为 100 EFLOPS（FP16）。 算法方面，特斯拉引领了 BEV、占据网络以及数据闭环端到端等自动驾驶技术 研发，并且开发了高度真实的仿真平台，兼具 WorldSim 和 LogSim 仿真能力。 Waymo 的主要优势之一在于可依托 Google 在全球的用户网络，通过用户的 机器人验证进行道路交通对象数据标注，帮助 Waymo 建立高质量数据集。此外， LINGO-1、WayveScenes101 数据 集、自动驾驶仿真软件 PRISM-1。 智能驾驶智算数据平台发展研究报告 3 奔驰采用谷歌云 Vertex AI 平台用于挖掘客户信息以提供个性化内容服务， 同时在构建下一代高级驾驶辅助系统时采用谷歌云平台作为算力中心；采用 NVIDIA DRIVE Sim 仿真软件对智能驾驶功能进行测试验证。 宝马集团与亚马逊云科技开展战略合作，开发定制云软件用于宝马车辆的数 英伟达已开发端到端自动驾驶汽车开发平台 NVIDIA Drive、针对深度学习 应用的 NVIDIA DGX-1 超级计算机、用于智能座舱的开放和可扩展的软件框架 NVIDIA DRIVE IX、端到端自动驾驶仿真平台 NVIDIA DRIVE Sim。 （2）联盟/行业项目 ① GAIA-X GAIA-X 是一个旨在建立欧洲数据和云主权的倡议，由德法联合牵头，欧盟 27 个成员国参与，覆盖 378

分布式能源与储能组建智能微网 应用场 景 5G 边缘网 关 能源监控 能源分析 能源告警 智能运维 能源预测 多能互补 可视化仿真 节能电费 / 冷热费 降低 CO2 排放 应急供电、供热、供冷 提高能源利用率 智慧城市 无线传输 能源侧 边 缘 学校 岛屿 医院 17 边缘 控制器 电储热 电储能 边缘采集器 分布式光伏 能源预测 智能运维 可视化仿真 5G 边缘网关 节能改造解决方案 | 基于光储一体化实现“削峰填谷” 能源监控 用能诊断 用能分析 多能互补 节能电费 / 冷热费 降低 CO2 排放 节能改造解决方案 | 基于用能诊断分析进行设备改 造 应用场景 数据中心 能耗监控 用能诊断 用能分析 用能优化 用能预测 智能运维 可视化仿真 智慧用电管理系统（云） 智慧用电管理系统（场站级） 客户价值 节能电费 / 冷热 费