基于大模型的具身智能系统综述 王文晟 1 谭 宁 1 黄 凯 1 张雨浓 1 郑伟诗 1 孙富春 2 摘 要 得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的 效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; 的具身智能系统面临的挑战与发 展方向进行讨论与总结. 关键词 大语言模型, 大型视觉模型, 基础模型, 具身智能, 机器人 引用格式 王文晟, 谭宁, 黄凯, 张雨浓, 郑伟诗, 孙富春. 基于大模型的具身智能系统综述. 自动化学报, 2025, 51(1): 1−19 DOI 10.16383/j.aas.c240542 CSTR 32138.14.j.aas.c240542 Embodied 惊讶的理解、判断和行动能力. 随着大模型的发展, 近年基于大模型的具身智 能工作已经成为研究热点, 各类试图将二者结合的 工作层出不穷. 尽管目前有一些以具身智能为主题 的综述[21−23], 但并未聚焦于大模型. 目前也有综述研 究大模型在机器人上的应用[24−28], 但不同的是, 本文 的内容更倾向于从具身智能的角度介绍二者如何有 机结合, 并加入对模型规划层级的分类探讨. 此外, 由于该领域发展迅速

July 31, 2022 DOI: 10.13336/j.1003-6520.hve.20220853 2022 年 7 月 31 日第 48 卷 July 园区综合能源系统优化运行研究综述 朱建全 1，刘海欣 1，叶汉芳 1，陈嘉俊 1，陈来军 2，梅生伟 2,3 （1. 华南理工大学电力学院广东省绿色能源技术重点实验室，广州 510640； 2. 青海大学新能源学院青海省清洁能源高效利用重点实验室，西宁 810016； 3. 清华大学电机工程与应用电子技术系电力系统及发电设备控制和仿真国家重点实验室，北京 100084） 摘 要：针对园区综合能源系统的优化运行问题，从模型、算法和机制 3 个层面综述了其研究现状及存在的主要 问题。在模型层面，依次讨论了园区综合能源系统的基本优化模型、不确定性模型和博弈模型的研究现状；在算 法层面，归纳分析了数学规划方法、启发式方法和强化学习在园区综合能源系统优化运行的应用情况；在机制层 Fig.1 Research of the optimal operation of PIES 根据不同的应用场景，分别对基本模型、不确定性 模型和博弈模型进行分析；在算法层面，分别综述 了数学规划方法、启发式方法和强化学习在 PIES 优化运行问题的应用现状；在机制层面，梳理了需 求侧响应机制、碳交易机制、绿证交易机制及综合 能源市场交易机制的相关研究及其对 PIES 优化运

2024 文章编号：1000-3673（2024）05-1821-15 中图分类号：TM 721 文献标志码：A 学科代码：470·40 面向零碳园区的综合能源系统优化运行技术综述 葛磊蛟，李京京，李昌禄，刘航旭 （天津大学电气自动化与信息工程学院，天津市 南开区 300072） Overview of Integrated Energy System Optimal 点。然而，园区级综合能源系统具有源-网-荷-储一体化、多 能互补、供需方动态博弈等特点，其优化运行技术面临强不 确定性和耦合机理不明等诸多挑战。为此，对零碳园区级 IES 优化运行的研究现状、关键技术与未来发展趋势等方面 进行综述至关重要。该文首先聚焦于多类型能源耦合能效提 升，系统阐述了零碳园区级综合能源系统架构；进一步，从 零碳园区实施路径入手，对零碳园区级综合能源系统优化运 行所涉及的多类型储能技术、碳捕集技术、多能协同规划设 手段。3）运营管理难度大。产业园区内的能源使 用情况较难进行实时监测和控制，使能源高效利用 和低碳排放的实现难度更大。迫切需要新型智能化 1822 葛磊蛟等：面向零碳园区的综合能源系统优化运行技术综述 Vol. 48 No. 5 监测和控制技术，如物联网技术、大数据技术等， 对产业园区内的能源使用情况进行精细管理和 控制。 综合能源系统(integrated energy system，IES)

忠于原文语义与结构；  注重语言的美学表达。 文献翻译 / 解 读  为医护打造的检验科 RAG ；  降低不合格标本比例；  医检沟通的好伙伴。 “ 问问同检”医护版 专业文献综述撰写  内置提示词工程 (promptengineering) 优化撰 写水平；  基于上传的个性化文献知识库 生成  大语言模型 + 机器人（未来）；  新时代的陪诊师。 “ 问问同检！“ - 文献翻译总结 场景六：贴合检验专业的文献综述撰写 自动化科研文章生成器 对于检验科的科研工作者来说，撰写高质量的文献综述是一项必不可少的任务。“问问同检！ " 可以基于大量的文献数据，自动提取出与检验相关的研究趋势、技术发展、成果总结等信息， 并根据特定主题生成文献综述。例如，在撰写关于某类疾病检测方法的综述时，“问问同检！ " 可 以自动归纳该领域内的重要研究成果， 以自动归纳该领域内的重要研究成果，整理出相关的检测技术和方法，帮助科研人员迅速完成综述报告、 论文书写。 “ 问问同检”在实验室中的应用实例 “ 问问同检”构建中的提示词工程 提升模型输出的准确性 核 心 重 要 性 医 疗 提 示 词 的 通 用 模 板 提示词工程——优化大语言模型输出的关键手段 收窄输入问题域，通过反复迭代，达到模型输出精确匹配使用需求的目的 优化模型的行业适配性 提高医疗服务效率 症状咨询回复模板

动作分析 FPGA 加速 GPU 加速 平台 / 边缘云 5G 基站 5G 工业网 关 高清视频采集 5G+AI 视频监测类 场景与技术综述  实践：通过摄像头改为连接 5G 端计算网关，基于 5G 网络上行大带宽能力，将视频监控数据实时回传至边缘侧和中心侧 ，基于自主 研发的 AI 视频图像分析算法，对“人、车、物、场景”进行快 Step4 ： 定位统计 Step5 ： 自助结算终端 Step6 ： 库房管理系统 5G+ 产品追溯 应用实践 2 ：无人化备件库 / 工具库 / 劳保库 5G+ 融合定位 场景与技术综述 人员考勤管理 产线用工统计 生产效率计算 人员准入管理 （电子围栏） 离岗串岗告警 行程轨迹排查 危险作业 区域告警 融合定位基站 5G+ 融合定位 应用实践 1 ：人员定位管理 安全帽 5G 工业网关采集多个生产车间各类数据，汇聚至数据中心，经处理分析给出预测性维护、自动调控等信息；按需提 供 5G 专网服务，支持各种场景下的本地分流，保证数据安全 5G+ 数据采集 场景与技术综述 基于 5G+ 物联网 +AI 技术可实现变配电、水管网、蒸汽管网监控，能源成本精细化管理，能耗 KPI 指标评估、节能诊断等功 能 ，降低企业能耗成本 5%-15% 。 5G+ 数据采集 应用实践

惠化的健康管理解决方案演进，为应对老龄化 挑战提供技术支撑。 中国智慧养老产业 白皮书 | 2025/09 www.leadleo.com 400-072-5588 3 目录 ◆中国智慧养老产业综述 • 老龄化现状 • 需求环境 • 供给情况 • 定义及分类 • 发展历程 • 政策环境 • 经济环境 • 社会环境 • 技术环境 ◆中国智慧养老产业链分析 • 产业链图谱 • leadleo.com Chapter 1 中国智慧养老产业综述 ❑ 老龄化现状 ❑ 需求环境 ❑ 供给情况 ❑ 定义及分类 ❑ 发展历程 ❑ 政策环境 ❑ 经济环境 ❑ 社会环境 ❑ 技术环境 中国智慧养老产业 白皮书 | 2025/09 www.leadleo.com 400-072-5588 6 第一章【综述】老龄化现状 来源：WHO，国家统计局、头豹研究院 中国 中国智慧养老产品及服务 中国养老服务体系正面临资源稀缺与需求扩张的核心矛盾，传统照 护模式难以有效应对持续加剧的老龄化压力，发展智能化、科技赋 能的养老解决方案已成为产业转型升级的必然选择 第一章【综述】定义及分类 来源：头豹研究院 智慧养老 健康管理类产品 可穿戴设备 家用健康监测设备 老年辅助器具 智能轮椅 智能助听器 养老监护类产品 智能摄像头 智能看护设备 家庭服务机器人

AI辅助文献综述 110 在撰写学术论文或进行深入研究时，文献综述是一个必不可少的环节。然而，手动 整理和分析大量的文献资料不仅耗时，而且容易出错。随着AI技术的飞速发展，越 来越多的学者和研究人员开始尝试利用AI技术来辅助完成文献综述的工作。AI技术 能够通过智能分析和归纳整理，帮助教师快速完成文献综述。它不仅能够提取文献 中的关键观点和论据，还能自动生成结构清晰、逻辑严密的综述报告，极大地提高 提高 了文献综述的质量和效率。 表5-4列出了一些可以帮助教师完成文献综述的平台。 表5-4 AI辅助工具合集 以Kimi平台为例，如果你是一名小学数学老师，此时正在进行一项基于核心素养的 小学数学校本课程设计与实践的课题研究，跟随以下步骤，你就能轻松完成课题论 文的文献综述部分。 1）打开Kimi网站，单击右上角的“登录”按钮。 2）输入指令“你是一名小学数学老师，此时正在进行一项基于核心素养的小学数 4）在充分阅读相关文献后，我们可以输入指令获取文献综述的大纲。 指令示例： 现在你需要书写一篇展示本课题成果的论文，请根据以上推荐的文献列出论文中文 献综述部分的大纲。 若对生成的内容不满意，我们可以输入修改的方向让Kimi继续生成大纲。如图5-51 所示，Kimi生成文献综述大纲。 113 图5-51 Kimi生成文献综述大纲 5）确定了文献综述的大纲之后，输入指令“请你根据以上的大纲，参考前面相关

Defense 计算机科学, 2024, 51(11A): 231000005-6. https://doi.org/10.11896/jsjkx.231000005 基于深度学习的个性化学习资源推荐综述 Survey on Deep Learning-based Personalized Learning Resource Recommendation 计算机科学, 2024, 51(10): 速 并 日 趋 成 熟 ,在 产 出 大 量 科 研 成 果 的 同 时 ,广 泛 应 用 于 云 环 境 、区 块 链 、智 能 电 网 等 科 学 、工 业 领 域 . 现有的主动防御相关综述主要介绍了一种技术的策略或 方法,同时也对３种技术进行了一定程度的比较:文献[２]中 提出欺骗防御是移动目标防御的一部分;文献[３]在对欺骗防 御分类时,将移动目标防御当成欺骗防御的一部分;文献[４] 尽管３种主动防御 技术之间没有明确定义的从属关系,但它们之间却有着紧密 的联系. 现阶段,有关主动防御方面的综述性文章大多是针对单 种技术的,如文献[２,６Ｇ１１]是移动目标防御方面的综述,文献 [３,１２Ｇ２１]是欺骗防御方面的综述,文献[４Ｇ５,２２Ｇ２７]是拟态防 御方面的综述.很少有文章对 ３种主动防御 技 术 进 行 系 统 的 归 纳 总 结 ,所 以 本 文 试 图 弥 补 这

者服务分别为第二到第五位，比例依次为 71.28%、65.16%、57.82%和46.42% www.leadleo.com 400-072-5588 ©2022 LeadLeo Chapter 1 中国AI医院信息化行业综述 q 定义与分类 q 发展历程 q 信息化重要性 q 市场缺口 q 核心痛点 q 市场规模 中国AI医院信息化行业 行业概览 | 2023/08 www.leadleo.com 400-072-5588 4 医院信息化总体框架设计有4个核心要素，即基础支撑、技术应用、 业务功能和数据服务，随着5G、大数据、移动物联网、云计算等 信息技术的创新发展，为医疗信息化带来更多机遇 中国AI医院信息化行业综述——定义与分类 来源：CNKI，头豹研究院 医院信息化功能与技术框架 业务目标 管理目标 建设目标 业务功能 互联网服务 便民服务 医 疗 管 理 临床应用 护理应用 药事应用 未知 5 院端的新应用技术及辅助设备应用最广的为门诊发药机、住院包药 机和医学影像AI，但地区差异明显，经济发达地区应用率为其他地 区的2倍以上，AI赋能将实现地域普惠 中国AI医院信息化行业综述——市场缺口（2/2） 来源：中国医院协会信息专业委员会(CHIMA)，头豹研究院 中国医院新应用技术及辅助设备应用状况，2021-2022 n 新应用技术及辅助设备应用状况区域差异明显，AI