机器人是一个复杂的动力学系统，机器人动力学研究包含两类 问题：一类是已知机器人各关节的作用力矩（或力）时，求解机器 人的运动轨迹，即正动力学分析问题；另一类是已知机器人运动轨 迹，求解所需要的关节驱动力矩（或力），即逆动力学分析问题。 本 节 导 入 求解比较困难 较长时间的运算 正动力学问题 我们只对 进行详细分析 逆动力学 了解机器人动力学，也 即机器人的动力学方程。它表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶 导数、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系 统的运动方程，其实际动力学模型可以根据已知的物理定律求得。 逆动力学问题 即机器人在关节变量空间的轨迹已确 定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨 迹已确定 ( 轨迹已被规划 ) ，求解机 器人各执行器的驱动力或力矩。 正动力学问题 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 即机器人各执行器的驱动力或力矩为 已知，求解机器人关节变量在关节变 量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔 空间的轨迹。 机器人运动方程的求解可分为两种不同性质的向题 人们研究动力学的重要目的之一是对机器人的运动进行有效控制， 以实现预期的运动轨迹。常用的方法有牛顿 - 欧拉法、拉格朗日法、凯 恩动力学法等，在本节中只介绍拉格朗日法。 凯恩动力学法 运算量最小、效率最高， 在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势

CIIT FORUM 工信论坛 44 中国工业和信息化 ｜CHINA INDUSTRY & INFORMATION TECHNOLOGY 智算中心成为新基建的基本条件 与智慧时代动力源 文／王恩东 计算力就是生产力，智慧计算改造升级了生产力三要素，最终 驱动了人类社会的转型升级。智慧计算将计算力驱动的信息化设备变 成了生产工具，使生产力得到前所未有的解放。智算中心融合多元算 力， 业时代的基础设施比较简单，就是水利、交通等；工业时 代，则是我们熟悉的“铁公机”、电网等；那么，智慧时 代必将需要新型的基础设施。 我们可以和电力基础设施做个类比。电力基础设施提 智算中心成为新基建的基本条件与智慧时代动力源 CIIT FORUM 工信论坛 46 中国工业和信息化 ｜CHINA INDUSTRY & INFORMATION TECHNOLOGY 供电力服务，其核心是生产电力的地方，就是发电厂，像 予了软件定义更高级的含义。从业务上，实现了基于业务 特征感知的智能资源调度，让合适的资源在合适的位置去 执行合适的任务，就像我们说的让合适的人去干合适的事 智算中心成为新基建的基本条件与智慧时代动力源 CIIT FORUM 工信论坛 48 中国工业和信息化 ｜CHINA INDUSTRY & INFORMATION TECHNOLOGY 一样。从管理上，实现了智能化的运维，也就是智算中心

是推进新型工业化的主要技术路线 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 二、推进人工智能赋能新型工业化的战略部署 三、 " 十五五 " 系统推进智能制造的几点建议 中国工程院 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要 素 发展新质生产力， 加快建设制造强国。 依靠什么 ? 动力何在 ? 3 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 中国共产党第二十次全国代表大会报告强调 科学技术是第一生产力 创新是第一动力 坚持创新在我国现代化建设全局中的核心地位。 4 制造业的核心就是创新， 就是掌握关键核心技术， 必须靠自力更生奋斗， 靠自主创新争取。 5 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 是推进新型工业化的主要技术路线 ( 一 ) 创新是发展的第一动力，是发展新质生产力的核心要素 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 二、推进人工智能赋能新型工业化的战略部署 三、 “十五五”系统推进智能制造的几点建议 中国工程 院 6 ( 二 ) 以智能制造为主攻方向，人工智能赋能制造业高质量发展 以创新为根本动力 推进新型工业化，加快建设制造强国， 走一条什么样的技术路线呢

资料来源【中国产业信息网】 分区 主要设施 1 工艺装置 区 工艺生产装饰及其专用 的 变配电闸、机柜室、外 操 休息室等 2 液体储罐 区 储罐组、罐区专用泵房、 首末站设施等 3 动力及公 用 工程设施 区 动力站、变电站、控分 空 压设施、循环水场、水 处理设施、净水场、给 水 加压泵站等 4 辅助设施 区 污水处理场、中水回用、 雨水监控池、事故池等 5 仓库及装 卸 各类原料、产品的对外 运 输设施区，以及仓库、 堆 场等 6 生产及行 政 管理设施 区 办公楼、中央控制室、 中 心化验室、消防站、资 料 室、 IT 中心、传达室、 汽 安全生产监管平台 动力及公用 工程设施区 ② 高精度人员 / 车辆 / 设备定位 ③ AI 安防 /AI 质检 ④ 智能巡检 ⑤ AGV 仓储 火炬设施区 ③ ②③④ ②③④ 工艺装置区 液体储罐区 ②③④ 站等设施 实时定位报警下发 行为监测越界报警 动力及公 用工程设 施区 动力站、变 电站、控分 空压设施、 循环水场、 水处理设施、 净水场、给 水加压泵站 等 液体储罐 区 储罐组、罐 区专用泵房、 首末站设施 等 解决痛点 · 化工行业对 人员智能化、资产精细化、安全可控化、建设可视化 都有高精度定位需求 应用场景 动力及公用 工程设施区 液体储罐区 工艺装置区 化工应用场景

完整反应洪水调度的物理过程 技术成果： 提高模拟精 度 调度模型精细化模 拟 水工程控制方式 分段模式控制 建立了水文 - 水动力耦合模型适应性评 估方法 ， 提出了诱导有序二项式系数多 模型集合方法 ， 解决了适用模型的动态 组合问题。 构建了水文 - 水动力耦合模型 的四维变分和集合卡尔曼滤波数据同化算 法 ， 实现了利用 HADCP 在线流量、 侧扫 雷达和视频测流数据对模型状态的实时校 物联网感知与反馈的模型评估与实时校正技 术 多模式降水预报结果评估与融合：多元回归分析、贝叶斯 模型加权平均。 水文 - 水动力耦合模型适应性评估：综合多维精度评定指 标（均方根误差、效率系数、相关系数等）动态打分 ，诱 导有序二项式系数多模型集合方法。 技术成果： 提高模拟精 度 多模型评估与集合 水文 - 水动力模型自适应校正 卡尔曼滤波数据同化 四维变分数据同化 结合机器学习与随机模拟的方法 ，基于深度学习构建了洪水模拟的替代模型； 提升建模效 率 复杂防洪系统调度模型库与装配式建模技术 P25 模型高效求解： 并行优化算法 结合二维有限控制体积计算的加速方法 ，与基于 CPU 和 GPU 耦合并行加速技术的一二维耦合 水 动力学模型 ，实现洪水演进的快速模拟演算 ，解决洪水模拟计算时效性的问题 P26 二维有限控制体积计算的加速方法

动智能体” 跨越，多模态传感延迟降至 2ms，工业大模型简化操 作，支撑人机协同创新。 从规模突破到结构优化，机器人产业正 “量质齐升”，在核心技术 与市场布局上的优势愈发凸显，为全球产业变革注入持续动力。 BEST CONSULTING 02 第二章 人形机器人：具身智能的先锋载体 人形机器人概述 1、人形机器人的定义与发展 人形机器人是一种外观与行为高度拟人化的智能机器人，具备部 二是软件与算法方面，运动控制算法、AI 与认知智能、通过人类动作捕捉数据训练等 ; 三是能源与能效优化，包括固态电池、快充技术、仿生步态设计减少能耗等。 看社会｜人口老龄化，合格劳动力日益减少，城镇化水平提高，机器人劳工广受欢迎 全球劳动力人口（15-64 岁）占比预计从 2020 年的 65% 降至 2050 年的 58%，其中日本下降 27%，中国下降 22%，德国下降 6%，巴西下降 3%。中国 60 22%，老龄化加剧，叠加城镇化加速和新生代职业观念转变（更追求“工作 - 生活平衡”），制造业、能源、建 筑等高危行业面临招工难、流失率高的挑战。人形机器人可替代重复性、高危或高强度作业，成为应对劳动力短缺的关键解决方案。 看市场｜市场潜力巨大 2023 年全球人形机器人达到 21.6 亿美元规模，随着 2025 年各大厂产品量产，未来预计人形机器人将有望渗透 B 端各行业领域，快速形成 商业化。预计到

数字化转型的本质：重构企业业务模式、商业模式和核心竞争力  钢铁工业未来发展方向——数字化、智能化转型 目 录 一、数字化转型：企业最重要转型 二、转型与变革：新融合与新使命 三、信息化规划：新挑战与新思路 驱动力 主导单位 规划体量 目标与使命  “ 信息化规划” 与“数字化转型规划” 是否存在代替关系？ 战略融合 商务融合 业务融合 管理融合 技术融合 IT 与 业 务 融 合  信息化 数字化 1.0 2.0 3.0 提升 / 补课 跨越 / 重构 新动能！ 应用新一代信息技术 重构业务模式和商业模 式 使能！  信息化规划与数字化转型规划，不一样的动力和使命 “ 数字化转型”从概念上看，应是指利用新一代 IT 技术实现生产、运营、管理、营销和服务全面的 数字化，借此推动业务模式重构、管理模式变革、商业模式创新与核心能力提升，包括内部打通全 新旧动能转换：产业转型是规范动作，但“动力转型” 是这一轮转型 的关键 5. 信息化升级：信息技术作为“新动能”核心要素尚未得到企业普遍接受 6. 新的发展观念：“十四五”新规划，企业面临许多新的认知“革命” 7. 更加艰难的发展历程：“数字化” 是一个比“信息化” 更加艰难的过程！ 农业经济 工业经济 数字经济 生产要素：土地 + 劳动力 生产要素：土地 + 劳动力 + 资本 + 技术 生产要素：土地

无源物联网的市场分析引入了“市场驱动力模型”与“市场需求度模型”，对 UHF RFID 各 个主要的细分应用市场进行了归纳，而在今年的版本中，我们根据之前的两个模型，推导出一个“行业市场机会模型”。 行业市场机会模型主要从五个维度进行评判，并且为了更好的量化市场，我们对每个维度进行打分（1-10 分）： 1、行业确定性程度：综合各个细分行业的政策，产业巨头的布局，行业的市场需求等驱动力与需求度，评估出该细 某些场景，很明显 则是读写器类厂家在推动，之所以有这样的现象，最核心的区别在于不同市场读写器与标签数量的比例差异。 当某个领域读写器的比例相对较大，则读写器厂商有驱动力拓展该市场，当某个领域标签占绝对大头，则标签厂商有 驱动力拓展该市场，根据市场调研的信息，我们建立了一个分析模型，见下表： 图表 5 标签型市场与读写器型市场分析模型 读写器数量 / 标签数量 典型的场景 标签型市场还是读写器型市场？ 外业务），所以我们对该市场的预期增长比较快。 5、在“其他”市场上，未来的预期增长是最快的，主要原因是，根据我们的调研了解，未来有几个潜在量很大的市场正在逐渐突破，第一个是“食品 与药品”，主要驱动力来自于美国食品药品监督管理局的监管政策，第二个是欧盟的 DPP（数字产品护照），这样的政策落地对于 RFID 标签的普 及都是很利好的，未来当这些市场达到一定的使用量了，我们会单独分拆分析。 当然

能技术对海量设计案例、行业知识和用户需求进行智能化分析，在设 定目标与约束条件下，突破传统设计思维的局限，自动生成多样化、 创新性强的设计方案。例如，在航空航天领域，生成式设计可在飞行 器机翼设计中结合空气动力学、材料特性等因素，生成符合性能要求 科研智能：人工智能赋能工业仿真研究报告（2025 年） 5 的轻量化结构，在提升飞行效率的同时有效减轻结构重量；在电子产 品设计中，该技术可生成符合人体工程学、兼具美观与功能性的产品 业设计 中大量试验、运行数据的深入挖掘与分析，建立参数与性能之间的关 联模型，精准找出影响产品性能的关键参数。以汽车动力系统设计为 例，通过分析发动机转速、扭矩、燃油喷射量等参数与动力输出、油 4 苏敬,孙刚,陶俊.基于深度强化学习的三维变形机翼反设计方法[J].空气动力学学报, 2024, 000(10):14.DOI:10.7638/kqdlxxb-2024.0123. 5 Liang 2024, 29(2):24.DOI:10.1145/3633458. 科研智能：人工智能赋能工业仿真研究报告（2025 年） 9 耗等性能指标的关系，利用优化算法不断调整参数组合，既能提升发 动机动力性能，又能降低油耗，实现设计性能的全面优化，让产品在 市场竞争中更具优势。 （2）设计验证 设计验证环节包括几何建模、网格生成、仿真求解、数据可视化 以及结果验证等，如图 4。不同阶段的智能化方法应用，有效提升设

卡车的部署及应用。欧盟通过 “Horizon Europe”等基金项目为港口电动化、氢能基础设施提供支持和融资，鹿特丹港、安特卫 普-布鲁日港、汉堡港等欧洲主要港口也已部署了可观数量的纯电动和氢动力卡车。英国伦敦港、 印度贾瓦哈拉尔·尼赫鲁港也为港口零排放货运转型提出了具体时间表。  中国沿海港口对货物运输的贡献远高于内河港口，围绕沿海枢纽港口已形成典型港口集群， 有利于形成港口零排放货运转型示范效应。 1%~3%，仓栅式、特殊结构货车对车次数也有一定贡献。上海港和 广州港中，车辆运输车的运营车次数占比均为 1%，与这两个港口的整车进出口功能定 位吻合。 ✓ 四个港口的集疏港运输仍以柴油为主要动力来源，上海港和广州港的柴油车辆运输车次 比例最高，均为 98%左右，仅有约 1%的 LNG 运输车次，电动、氢气等新能源运输车次 仅占极小一部分。宁波舟山港的清洁能源集疏运比例略高，LNG、电动车辆运输车次比 程的平均值（进出港合并计算） 依序为 92 km、78 km、100 km 和 66 km。除车辆运输车外，其他车类进港、出港的每车 次平均里程没有显著差异。从燃料类型来看，LNG、天然气和混合动力车辆的每车次平 均里程较长，而电动车辆的每车次平均里程最低，反映出电动车辆的使用半径较小。  研究建立了四个典型港口集疏运车辆的排放水平基线，现阶段，使用电动、氢能等新能源车 辆对降低碳排放的贡献均不足