成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。 特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 强链，开放协作的基础上加速⽣态化。核⼼模块与基础⽀撑系统，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、操作系统、⼤⼩脑系统-基础模型-功能 模型、芯⽚与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯，均取得⻓⾜进步。在此基础上，部 分企业通过操作系统、专业模型、训练仿真、算⼒系统、数据 在⼈形机器⼈与具⾝智能产业链的核⼼零部件与基础⽀撑环节，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、⼤⼩脑系统-基础模型-功能模型、芯⽚ 与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯。其中⼤脑⼩脑为形象描述，实际指机器⼈⾼层 AI 决策与低层运动控制的协同与分层。 2.3.1 电机与减速器 电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能⾼效转化为⾼精度机械运动，为机器⼈ 速器+电机+驱动⼀体化的产品架构，推出“精密⾏星减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、 “RV 减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”⼀体机等模组化产 品，实现产品结构升级。绿的谐波针对⼈形机器⼈等⾏业的新兴需求，聚焦谐波减速 器的轻量⼩型化技术突破，同等出⼒情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧⼿适⽤ 微型谐波减速器，⾃主研发的⾼扭矩密度谐波减速器和⼀体化关节模组，已在国内具 ⾝

商，以及操作系统、云计算平台 等软件服务商。 软件供应商 智慧养老产品与服务供应商 ❑ 专注于为可穿戴医疗设备和养老机器 人提供感知层硬件（如传感器）、控 制层硬件（如集成电路/芯片）及执 行层硬件（如伺服电机、减速器）。 ❑ 软件部分则构成了系统的“大脑”与 “神经”，涵盖终端设备上的嵌入式 操作系统，以及支撑数据汇聚与智 能分析的云计算平台。 智慧养老产业链的中游主体将上游资源整合为四大核心输出：以可穿戴医疗设备和养老机器人为代表的智能终端 400-072-5588 16 第二章【上游分析】减速器 中国人形机器人成本拆分及减速器需求量，2015-2024年 中国减速器产业已完成从技术引进到自主创新的跨越式发展，国产 RV减速器凭借持续提升的产品性能和可靠品质，在中国市场确立主 导地位，并具备参与全球供应链竞争的实力 来源：高工机器人，头豹研究院 谐波减速器 行星减速器 RV减速器 物理特点 体积小、重量轻 体积小、重量轻 体积大、重量大 30 35 减速器 伺服电机 控制器 本体 其他 26 34 44 47 44 52 93 110 119 137 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 +20.1% 机器人用减速器分类 24.1% 2017 60.8% 2024 70.5% 2027E RV减速器 国产替代率 ◼ 中国减速器产业已实现关键突破，国产核心技术正逐步开启进

AI 与智能交互；感 知层（数据采集，占 15%，供应商如 Sony、Orbbec）依赖摄像头、激光雷达等传感器；运动层（关节运动，占 55%，供应商如 Harmonic Drive、ZD）由伺服电机、减速器等驱动；动力层（系统运行，占 7%，供应商如 CATL 、Infineon）保障能源供应 9 For full disclosure of risks, valuation methodologies 30N・m，俯仰角度范围 – 90至+90°，横滚角度范围 – 45至 +45°，偏航角度范围 - 180°至+180 大腿： 承力连杆，内置宇树自研伺服电机（峰值功率 500W，额定 转速 3000rpm）与谐波减速器（减速比 1:50），传动效率＞90% 膝关节： 单关节最大扭矩20N・m，角度范围 - 120°至+30° 小腿： 末端连杆，采用 7075 铝合金材质，轻量化且抗弯折 支撑垫： 高弹性橡胶，邵氏硬度 at equities.htisec.com 3. 结构分拆：四肢 资料来源：海通国际 Go2 Air 的四条腿共 12 个关节，采用高度一体化的执行器：三相无 刷外转子电机（BLDC）+ 行星减速器 + 绝对式磁编码器 + 集成 FOC 驱动板 + 关节级散热。官方规格给出峰值关节扭矩约 45 N·m（脚 注：指“最大关节电机”的峰值，12 个关节的实际最大值可能不 同），并标注有关节热管散热（Heat

或人，能够自动控制塔式起重机，执行避让、绕行、减速或制动等动作，避免发生碰撞的能 力。 4.1.12 接管 操作人员从塔式起重机智能化系统获得手动操作塔式起重机权限，接管干预包括停止当前作 业动作、手动控制塔式起重机动作、急停等操作。 4.1.13 群塔协同 塔式起重机智能化系统在自动驾驶状态下，能够根据相邻塔式起重机工作状态和作业需求， 智能规划协同作业路径，通过等待、绕行、避让、减速、制动、接管等动作，自动协同完成 控塔式起重机运行。应具备自动驾驶能力，自动完成从起吊点到目标点的吊运动作。自动驾 第 9 页 驶抵达目标与实际目标的直线距离≤50cm。 3) 自动驾驶模式下应具备智能避障能力，遇到突发障碍物应能自动采取绕行、避障、减速、 制动等措施，避免发生碰撞。 4) 塔式起重机智能化系统应具备接管的能力，操作人员可随时从自动驾驶状态中接管塔式 起重机控制权限，以执行手动控制、中止当前动作、紧急制动等操作。 5) 判断可能与相邻 塔式起重机发生碰撞时，手动驾驶模式下应具备声光预警和提示功能，自动驾驶模式下除了 预警外应能自动采取绕行、减速或制动等措施避免发生碰撞。 9) 塔式起重机智能化系统宜具备群塔协同作业能力，能够根据群塔协同作业的原则自动采 取等待、绕行、避让、减速、制动、提示接管等措施。 10) 远程操作端应支持智能终端、远程驾驶舱、工业级遥控终端等一种或多种模式，宜兼容 多种模式。

PHETs）、SSA 和 Cavotec 的电网连接电动橡胶轮胎龙门起重机，以及由南加州爱迪 生公司完成的电力基础设施升级。 g) 船舶减速：2023 年，95%的到访港口的船只在费尔明角 20 海里内减速至 12 节，90%的 船只在 40 海里内减速。 h) 绿色航运走廊：2022 年第一季度，POLA 与中国上海港宣布合作，共同创建全球首个跨 6 太平洋绿色航运走廊， 共卡车充电设施的提案请求（RFP）；POLA 向加州空气资源委员会（CARB）提交评估报 告 公共卡车充电设施 电动堆场牵引车，顶部搬运车，电动 RTG起重机，微电网+电池存储系统 码头设备示范 与部署 减速航行计划 船舶减速 跨太平洋走廊（上海港- POLA），新加 坡走廊，与日本港口签署谅解备忘录 绿色航运走廊 POLA DPM ↓91%, NOx ↓74%, SOx ↓98% vs 2005; 重卡 DPM A 码头C: 33辆电动 公路卡车 POLB部署了比亚迪电动堆场拖车、LNG PHET、电动RTG，升级 了电力基础设施 2023年，95%的到访港口的船只在费尔明角20海里内减速至12 节，90%的船只在40海里内减速 促进低碳/零碳燃料的使用，为清洁技术部署数字工具，扩大 可持续航运方面的国际合作 措施类型 具体项目/规划 实施效果/结果 7  欧盟碳排放交易体系（EU ETS）自

发、设计、制造、销售及服务的制造业企业。核心产品包括轻小 型起重设备、桥门式起重机、臂架式起重机等主机产品以及起重 驱动装置、起升机构、控制系统等核心零部件。产业链呈现三级 结构：上游由特种钢材、电机、减速机、控制系统等关键部件供 应商构成；中游是整机制造商与专业部件生产商；下游为港口物 流、制造业车间及矿山开采等领域提供产品，并延伸至安装工程、 第三方检测及融资租赁等增值服务环节。 起重装备 环整改率达 100％，整改周期缩短 70％，有效减少事故风险。 （图：中原矿山安全生产告警页面） （三）供应链数字化 1.采购管理 痛点需求：一是特殊性物料采购难度高。起重装备核心部件 （如减速器、制动器）、大型结构件（如吊臂、车架）规格差异 大，非标件占比高，定制化需求多，导致供应商选择范围窄，定 制化采购周期长。二是供应链协同效率低。行业供应链层级多， 从原材料、零部件到整机装配，信息传递易滞后，企业常因上游 物料买的是急用的、车间干的是有效的，经营管理大幅改善。 — 24 — （图：卫华集团数字化办公平台待办事项界面） 2.仓储物流 痛点需求：一是零部件仓储管理混乱。起重装备零部件规格 杂、型号多（如减速器、吊钩等），因分类标识不清、库位规划 不合理，易错发漏发，导致生产停工。二是库存数据滞后协同断 层。企业 WMS 仅记录基础库存，未与 ERP、MES、SRM 系统 集成，核心部件库存数据更新延迟，常因库存积压或缺货影响交

多部门协同处置：自动同步事件信息至交警、急救、 拖车部门，形成 “发现 - 上报 - 调度 - 处置” 闭环， 处置时间从 15 分钟缩短至 5 分钟以内； □ 二次事故预防：事故现场 100 米范围内触发 “减速 预警 ” ( 路侧 LED 屏 显 示 “ 前 方 事 故 ， 限 速 30km/h” ) , 同时通过 V2X 向过往车辆推送 “保持车距，谨慎驾驶” ; □ 事 决策模块： ● 算法：基于多源感知数据的融合决策模型，预测车辆 / 行人未来 3-5 秒轨迹 ( 预测精度≥ 85%) ; ● 功能：生成 “驾驶建议” ( 如 “前方 200 米红灯，建议减速至 30km/h”“ 右侧车道有行人横穿， 请勿变道“ ) 。 □ 自动驾驶对接模块： ● 与车企自动驾驶系统适配，支持定制化数据输出 ( 如车道级高精地图 、障碍物坐标 ) ; 与城 根据需要可将路口人行横道铺装成不同的颜 色。 3 、智慧路口交通设计内容 行人护栏 道路标线 道路中心线 ■ 车道线 渠化段车道线 路口内导向线 公交专用道标线 停止线 导向箭头 减速提示标线 路面铺装 非机动车道 行人过街横道 序号 1 1. 1 1 .1.1 1.1 .2 1.1 .3 h.1 4 √ h.2 1.2.1 h.2.2 1.2

•采用三维运动姿态传感器，可检测汽车运动状态 智慧物流 - 车队管理 车辆行驶状态 车辆数据 云电猫车联网 服务系统 定位查车 速度、里程 轨迹回放 安全报警 实时路况 站点标注 急加速、急转弯、急减速、超速、疲劳驾驶 驾 驶 行 为 记 录 统 计 报 表 油耗、里程、油耗 / 百公里、油耗曲线分析、违规违章 安 全 监 控 非法启动、颠簸、碰撞、侧翻、一键呼救 TMS 运输管理系统 WMS 车队管理系统 手机平台 车载终端 功能展示 功能展示 数据传递 数据传递 功能展示 数据传递 数据传递 智慧物流 - 运行管理报表 驾驶行为记录：急加速、急转弯、急减速、超速、疲劳驾驶 油耗及里程报表：油耗、里程、油耗 / 百公里 常规管理：定位、速度、报警、标注、轨迹回放、区域围栏 安全报警：非法启动、颠簸、碰撞、侧翻、故障检测 智慧物流 - 车辆管理优势

9%，已连续31个月超过30%16，“压舱石” 作用进一步凸显。从具体产品来看，2025年前三季度中，中高端装备类产品生产较快，发电机组、民用钢 质船舶、铁路机车等产品产量分别增长51.1%、19.0%、16.6%，机器人减速器、工业机器人、服务机器 人、动车组等产品产量分别增长120%、29.8%、16.3%、8.6%。截至2025年5月31日，我国装备制造业 企业总数达246万家，其中2025年新设企业7.1万家 Statista 14. 制造业由大到强攀高向优，经济日报、工信微报 15. 前三季度经济运行稳中有进 高质量发展取得积极成效，国家统计局 16. 前三季度装备制造业“压舱石”作用凸显，机器人减速器产量猛增，21世纪经济报道 17. 我国装备制造业企业总数达246万家，市场监管总局 总结来看，美国的机器人市场是“精英式创新”，聚焦高附加值领域；中国的机器人市场是“全民式渗 透”，未来十 传统汽车领域 手动变速器 超过90%45 自动变速器（AT/DCT） 约30%46 高精度电控燃油喷射系统 不足20%47 工业机器人领域 谐波减速器 83.30%48 RV减速器 45%49 微型行星滚柱丝杠 35%-40%51 整体高端精密减速器 45%50 半导体设备领域 整体国产化率 30%-40%52 光刻机物镜组面形精度0.5nmRMS 62%53 光刻混合气 实现全球顶尖技术突破

机构。感知系统通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等设备感知 周围环境，实时获取路况信息、障碍物位置和行人活动等数据。决 策系统利用深度学习算法分析感知数据，进行路径规划和决策判 断，如变道、加速、减速或停车等操作。执行机构则根据决策系统 的指令控制车辆的行驶状态，确保安全和效率。 为了确保自动驾驶技术在实际应用中的安全性和可靠性，车辆 制造商和科技公司通常会采取以下措施： 1. 多传感器 反应时间：结合人类驾驶者反应时间和车辆的制动性能，估计 避险时间窗口。 接下来，碰撞避免策略将根据评估结果执行相应的控制命令。 控制命令可能包括以下几种策略：  减速：当系统检测到障碍物的碰撞概率过高时，及时降低速 度，并保持稳定的刹车力度。  转向：如果减速不足以避免碰撞，系统会根据环境感知结果判 断最佳的避让路径，通过智能转向技术帮助车辆及时调整行驶 方向。  变道：在高速公路及较宽的道路上，系统可以选择通过变道来 Dijkstra 算法、A*算法等）重新计算出一条最优路线。 这一过程需在保证安全的前提下，尽量缩短行驶时间或降低能 耗。 4. 执行控制：在新的路径计算完成后，车辆控制系统需要实时调 整行驶策略。这包括加减速、转向控制等，确保在动态调整中 保持车辆的稳定性和舒适性。 为有效实现实时动态路径调整，可采用以下技术方案：  基于深度学习的预测模型：通过训练预测交通流量和可能的拥 堵情况，以便及时调整路径。