面向二级供应商配套 二级供应商 （减速器、丝杠、无框电机等） 面向二级供应商配套 一级供应商 （关节执行器总成） 人形机器人 企业 直接面向机器人企业 感知 激光雷达 感知端 头部 识别点云 摄像头模组 感知端 头部 视觉复用 决策 芯片 域控、视觉芯片 域控、视觉芯片 数据处理 执行 丝杠 转向系统、制动系统等 手臂、大腿 将旋转运动转化为直线运动 减速器 传动部位 手、肘部等 通过机械传动实现转速降低与扭矩放大 从硬件构成角度来看，人形机器人主要包括感知系统、线性执行器、旋转执行器、灵巧手、电池组等核心 部件。 人形机器人结构示意图 感知系统 线性执行器 灵巧手 电池组 • 行星减速器 • 空心杯电机 • 编码器 • 无框力矩电机 • 谐波减速器 • 力矩传感器 • 轴承 • 编码器 • 驱动器 • 无框力矩电机 • 行星滚柱丝杠 • 力矩传感器 • 轴承 • 编码器 • 驱动器 • 电机、减速器、传感器、丝杠、操作系统等，这些零部件 和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。 中游是人形机器人本体的制造及系统集成，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并进行测试和 质检。 下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、生产制造、家庭陪护等多个领域。 人形机器人产业链图谱 上游：零部件与软件系统 零部件 软件系统 精密减速器 丝杠

成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。 特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 强链，开放协作的基础上加速⽣态化。核⼼模块与基础⽀撑系统，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、操作系统、⼤⼩脑系统-基础模型-功能 模型、芯⽚与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯，均取得⻓⾜进步。在此基础上，部 分企业通过操作系统、专业模型、训练仿真、算⼒系统、数据 在⼈形机器⼈与具⾝智能产业链的核⼼零部件与基础⽀撑环节，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、⼤⼩脑系统-基础模型-功能模型、芯⽚ 与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯。其中⼤脑⼩脑为形象描述，实际指机器⼈⾼层 AI 决策与低层运动控制的协同与分层。 2.3.1 电机与减速器 电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能⾼效转化为⾼精度机械运动，为机器⼈ 速器+电机+驱动⼀体化的产品架构，推出“精密⾏星减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、 “RV 减速器+伺服电机+驱动”⼀体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”⼀体机等模组化产 品，实现产品结构升级。绿的谐波针对⼈形机器⼈等⾏业的新兴需求，聚焦谐波减速 器的轻量⼩型化技术突破，同等出⼒情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧⼿适⽤ 微型谐波减速器，⾃主研发的⾼扭矩密度谐波减速器和⼀体化关节模组，已在国内具 ⾝

或人，能够自动控制塔式起重机，执行避让、绕行、减速或制动等动作，避免发生碰撞的能 力。 4.1.12 接管 操作人员从塔式起重机智能化系统获得手动操作塔式起重机权限，接管干预包括停止当前作 业动作、手动控制塔式起重机动作、急停等操作。 4.1.13 群塔协同 塔式起重机智能化系统在自动驾驶状态下，能够根据相邻塔式起重机工作状态和作业需求， 智能规划协同作业路径，通过等待、绕行、避让、减速、制动、接管等动作，自动协同完成 控塔式起重机运行。应具备自动驾驶能力，自动完成从起吊点到目标点的吊运动作。自动驾 第 9 页 驶抵达目标与实际目标的直线距离≤50cm。 3) 自动驾驶模式下应具备智能避障能力，遇到突发障碍物应能自动采取绕行、避障、减速、 制动等措施，避免发生碰撞。 4) 塔式起重机智能化系统应具备接管的能力，操作人员可随时从自动驾驶状态中接管塔式 起重机控制权限，以执行手动控制、中止当前动作、紧急制动等操作。 5) 判断可能与相邻 塔式起重机发生碰撞时，手动驾驶模式下应具备声光预警和提示功能，自动驾驶模式下除了 预警外应能自动采取绕行、减速或制动等措施避免发生碰撞。 9) 塔式起重机智能化系统宜具备群塔协同作业能力，能够根据群塔协同作业的原则自动采 取等待、绕行、避让、减速、制动、提示接管等措施。 10) 远程操作端应支持智能终端、远程驾驶舱、工业级遥控终端等一种或多种模式，宜兼容 多种模式。

发、设计、制造、销售及服务的制造业企业。核心产品包括轻小 型起重设备、桥门式起重机、臂架式起重机等主机产品以及起重 驱动装置、起升机构、控制系统等核心零部件。产业链呈现三级 结构：上游由特种钢材、电机、减速机、控制系统等关键部件供 应商构成；中游是整机制造商与专业部件生产商；下游为港口物 流、制造业车间及矿山开采等领域提供产品，并延伸至安装工程、 第三方检测及融资租赁等增值服务环节。 起重装备 环整改率达 100％，整改周期缩短 70％，有效减少事故风险。 （图：中原矿山安全生产告警页面） （三）供应链数字化 1.采购管理 痛点需求：一是特殊性物料采购难度高。起重装备核心部件 （如减速器、制动器）、大型结构件（如吊臂、车架）规格差异 大，非标件占比高，定制化需求多，导致供应商选择范围窄，定 制化采购周期长。二是供应链协同效率低。行业供应链层级多， 从原材料、零部件到整机装配，信息传递易滞后，企业常因上游 物料买的是急用的、车间干的是有效的，经营管理大幅改善。 — 24 — （图：卫华集团数字化办公平台待办事项界面） 2.仓储物流 痛点需求：一是零部件仓储管理混乱。起重装备零部件规格 杂、型号多（如减速器、吊钩等），因分类标识不清、库位规划 不合理，易错发漏发，导致生产停工。二是库存数据滞后协同断 层。企业 WMS 仅记录基础库存，未与 ERP、MES、SRM 系统 集成，核心部件库存数据更新延迟，常因库存积压或缺货影响交

多部门协同处置：自动同步事件信息至交警、急救、 拖车部门，形成 “发现 - 上报 - 调度 - 处置” 闭环， 处置时间从 15 分钟缩短至 5 分钟以内； □ 二次事故预防：事故现场 100 米范围内触发 “减速 预警 ” ( 路侧 LED 屏 显 示 “ 前 方 事 故 ， 限 速 30km/h” ) , 同时通过 V2X 向过往车辆推送 “保持车距，谨慎驾驶” ; □ 事 决策模块： ● 算法：基于多源感知数据的融合决策模型，预测车辆 / 行人未来 3-5 秒轨迹 ( 预测精度≥ 85%) ; ● 功能：生成 “驾驶建议” ( 如 “前方 200 米红灯，建议减速至 30km/h”“ 右侧车道有行人横穿， 请勿变道“ ) 。 □ 自动驾驶对接模块： ● 与车企自动驾驶系统适配，支持定制化数据输出 ( 如车道级高精地图 、障碍物坐标 ) ; 与城 根据需要可将路口人行横道铺装成不同的颜 色。 3 、智慧路口交通设计内容 行人护栏 道路标线 道路中心线 ■ 车道线 渠化段车道线 路口内导向线 公交专用道标线 停止线 导向箭头 减速提示标线 路面铺装 非机动车道 行人过街横道 序号 1 1. 1 1 .1.1 1.1 .2 1.1 .3 h.1 4 √ h.2 1.2.1 h.2.2 1.2

慧物流 的发展。 此外，食品加工行业也逐渐引入机器人技术，用于包装、分拣和质检，提升了 食品安全和加工效率。近年来，国产工业机器人技术取得了显著进步。中国企 业在机器人核心零部件如伺服电机、减速器、控制系统等方面实现了自主研发 和突破，产品性能不断提升，智能化水平日益增强。 图表：中国工业机器人市场需求结构 资料来源：华泰研究 2.2.3 智能工厂解决方案市场 智能工厂解决方案是 国产化进程；高精度传感器材料的研发也取得了显著进展，逐步满足智能制造 对高性能传感器的需求。 4.1.2 核心零部件制造商 核心零部件包括高精度电机、各类传感器、先进的控制芯片以及驱动器、减速 器等关键设备，这些都是智能制造设备性能稳定和高效运行的基础。高精度电 机能够实现设备的精准运动控制，传感器则负责实时采集各种环境和机械参数， 控制芯片则承担着复杂的运算和指令执行任务，三者相辅相成，共同保障智能

9%，已连续31个月超过30%16，“压舱石” 作用进一步凸显。从具体产品来看，2025年前三季度中，中高端装备类产品生产较快，发电机组、民用钢 质船舶、铁路机车等产品产量分别增长51.1%、19.0%、16.6%，机器人减速器、工业机器人、服务机器 人、动车组等产品产量分别增长120%、29.8%、16.3%、8.6%。截至2025年5月31日，我国装备制造业 企业总数达246万家，其中2025年新设企业7.1万家 Statista 14. 制造业由大到强攀高向优，经济日报、工信微报 15. 前三季度经济运行稳中有进 高质量发展取得积极成效，国家统计局 16. 前三季度装备制造业“压舱石”作用凸显，机器人减速器产量猛增，21世纪经济报道 17. 我国装备制造业企业总数达246万家，市场监管总局 总结来看，美国的机器人市场是“精英式创新”，聚焦高附加值领域；中国的机器人市场是“全民式渗 透”，未来十 传统汽车领域 手动变速器 超过90%45 自动变速器（AT/DCT） 约30%46 高精度电控燃油喷射系统 不足20%47 工业机器人领域 谐波减速器 83.30%48 RV减速器 45%49 微型行星滚柱丝杠 35%-40%51 整体高端精密减速器 45%50 半导体设备领域 整体国产化率 30%-40%52 光刻机物镜组面形精度0.5nmRMS 62%53 光刻混合气 实现全球顶尖技术突破

机构。感知系统通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等设备感知 周围环境，实时获取路况信息、障碍物位置和行人活动等数据。决 策系统利用深度学习算法分析感知数据，进行路径规划和决策判 断，如变道、加速、减速或停车等操作。执行机构则根据决策系统 的指令控制车辆的行驶状态，确保安全和效率。 为了确保自动驾驶技术在实际应用中的安全性和可靠性，车辆 制造商和科技公司通常会采取以下措施： 1. 多传感器 反应时间：结合人类驾驶者反应时间和车辆的制动性能，估计 避险时间窗口。 接下来，碰撞避免策略将根据评估结果执行相应的控制命令。 控制命令可能包括以下几种策略：  减速：当系统检测到障碍物的碰撞概率过高时，及时降低速 度，并保持稳定的刹车力度。  转向：如果减速不足以避免碰撞，系统会根据环境感知结果判 断最佳的避让路径，通过智能转向技术帮助车辆及时调整行驶 方向。  变道：在高速公路及较宽的道路上，系统可以选择通过变道来 Dijkstra 算法、A*算法等）重新计算出一条最优路线。 这一过程需在保证安全的前提下，尽量缩短行驶时间或降低能 耗。 4. 执行控制：在新的路径计算完成后，车辆控制系统需要实时调 整行驶策略。这包括加减速、转向控制等，确保在动态调整中 保持车辆的稳定性和舒适性。 为有效实现实时动态路径调整，可采用以下技术方案：  基于深度学习的预测模型：通过训练预测交通流量和可能的拥 堵情况，以便及时调整路径。

管理 SaaS 服务。 — 298 — 银川威力传动技术股份有限公司数字化绿 色化协同转型发展案例 一、企业简介 银川威力传动（股票代码：300904）成立于 2003 年， 专注风电专用减速器研发制造，2023 年 8 月登陆深交所创业 板上市。作为国家高新技术企业，获评“国家两化融合管理 体系贯标试点企业”“自治区工业互联网建设和应用试点示 范项目”“自治区先进级智能工厂”“银川市‘上平台’标杆 项，近年来承担宁夏回 族自治区、银川市重大、重点和一般研发项目共计 27 项。 深耕高端精密传动领域二十余载，核心产品风电偏航、 变桨减速器全球市场占有率稳居前三，公司产品线覆盖风 — 299 — 电、光热、新能源车等领域，以高精度、低噪音、长寿命特 性打破进口垄断，行星齿轮减速器关键指标达国际先进水 平，助力新能源装备国产化。 二、数字化绿色化协同转型技术创新简介 威力传动构建了 “全流程渗透、全链条协同、全数据驱 增强生产柔性化能力，打造激光＋视觉导航 AGV 小车厂区无 人物流、WMS 智能仓储系统和可视化集控调度计划管控中心， — 301 — 实现生产数据智能管理。 三、取得的主要成效 在高端风电减速器制造领域，威力传动积极推进与智能 工厂的数字化绿色化融合，取得了一系列令人瞩目的成效。 1.系统集成优化生产流程​ 。威力传动构建了完备的数 字化系统体系，PLM、SAP、DNC、MES 及

智能分拣 AGV/CTU 软件与硬件一体化、业务与执行一体化 宁 波 中 大 力 德 智 能 传 动 股 份 有 限 公 司 始创于 1998 年，是一家集电机 驱 动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制 造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。公司注册资本 10400 万元，分、 子 公司 9 家，员工 1800 余人， 2017 年 8 月在深交所主板上市，股票代码：