传感器在机器人控制中起到关键作用，正因为有了传感器，机 器人才具备了类似人类的感知功能和反应能力。传感器技术、通信 技术和计算机技术是现代信息技术的三大基础学科，被并称为“信息 技术的三大支柱”。 本 节 导 入 系统的自动化程度越高，对传感器的依赖性就越强。 大脑 处理和识别信息 计算机 通信系统 神经系统 传递信息 传感器 感觉器官 自动检测控制系统 传感技术的核心 即传感器，是负责信息交互的必要组成部分 工业机器人传感系统组成 工业机器人的感觉系统、工业机器人内部传感器装置、工业机 器人外部传感器装置和工业机器人传感器应用 传感器是一种能把特定的被测信号，按一定规律转换成某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 （ 1 ）传感器的静态特性 传感器的静态特性，是指传感器转换的被测量 ( 输入信号 ) 数值是常 量 ( 处于稳定状态 ) 或变化极为缓慢时，传感器的输出与输入之间的关 系 （ 2 ）传感器的动态特性 实际

众多，其中AI芯片为核心，主要分为云端 训练芯片、云端推理芯片和端侧推理芯片； ◆ 机器人传感器方面，力传感器、电子皮肤、 视觉传感器、惯性传感器是人形机器人迈 向具身智能的关键传感器。这类传感器不 仅价值量较高，且与人形机器人的智能化、 仿生化和高自由度等发展方向紧密相连； ◆ 自动驾驶载具传感器方面，智能驾驶系统、 智能座舱系统、智能动力系统所需的传感 器数量，随自动驾驶等级的提升而增加。 02 具身智能产业链中游： --------------------------- 05 • 上游芯片 --------------------------- 06 • 上游机器人传感器 --------------------------- 07 • 上游自动驾驶载具传感器 --------------------------- 09 • 上游机器人执行器与驱动系统 --------------------------- 2025/06 • 具身智能产业链上游的基础支撑包括AI芯片、传感器、执行器、驱动 系统等硬件，以及AI算法与大模型、操作系统等软件供应商；中游为 具身智能本体集成，包括机器人、自动驾驶载具；下游为应用场景 具身智能产业链分析——产业链全景图谱 具身智能产业链全景图谱 来源：头豹研究院 上 游 硬件 核心基础支撑 软件 AI芯片 传感器 执行器与驱动系统 通信模组 能源管理 AI算法与大模型

监测项选择及仪器选择布设方面综合考虑各方因素，满足相关规范和设计文件 要求外，应结合结构形式、工作环境、养护管理需求、易发事故关键节点等，可以 合理的反映结构状态。结合实际情况进行选定，既考虑了传感器的长期稳定性，又 考虑了传感器的测试指标与性价比。 （3）采用无线结合有线传输 结合项目实际特点，采用数据无线传输结合有线传输的方式。无线传输具有成 本廉价、适用性好、扩展性好、设备维护方便等优势；在合适采集箱内部布置成熟 报 告。通过以上信息化的操作及管理，提升工地养护管理水平及效率。 2.3 技术路线 通过工地管理可视化系统为政府、企业、现场工程管理提供了先进技术手段， 通过安装在建筑施工作业现场的各类传感装置，构建智能监控和防范体系，能有效 弥补传统方法和技术在监管中的缺陷，实现对人、机、料、法、环的全方位实时监 “ 控，变被动 监督”为主动“监控” 。同时，其也将为安全生产监督管理引入新理 环境与能耗 实现工地现场环境和用电能耗的监测，其中环境监测支持与除尘设备相连接。 能耗管理可查看施工项目上指定用电设备、指定建筑物或某一区域的实时用电 能耗监测数据并检索相应的历史记录。系统由前端传感器采集并记录供电线路的电 压和电流变化和用电功耗情况，并可按报表、折线图、柱状图等方式对采集到的数 据进行展现。 2.4.3 进度管控 实现对现场施工计划管理、工程整改记录管理、资料管理、进度巡检记录等相

数据源名称 数据类型 传感类型 数据周期 历史 行业分类 移动手机信令位置数据 人 混合传感 实时 否 运营商 高速公路收费站过车数据车 直接传感 实时 否 交通 高速公路收费站位置数据路 直接传感 静态 是 交通 实时视频流数据 环境 直接传感 实时 否 交通 / 交管 / 公安 摄像头位置数据 设备 直接传感 静态 是 交通 / 交管 / 公安 警力位置数据 人 直接传感 实时 否 交管 警力基本信息数据 人 直接传感 静态 是 交管 气象信息数据 环境 直接传感 实时 否 气象局 / 互联网 道路拥堵数据 路 直接传感 实时 否 高德地图 重点车辆实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 否 交通 - 运政 公交车实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 是 公交公司 公交车线路数据 路 直接传感 静态 是 公交公司 交通事故数据 事件 直接传感 实时 是 交管 交通违法数据 交通违法数据 事件 直接传感 实时 是 交管 车辆管理数据 车 直接传感 静态 是 交管 驾驶员管理数据 人 直接传感 静态 是 交管 交通舆情信息数据 事件 直接传感 实时 否 互联网 / 交管 诱导屏位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 可变情报板位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 红绿灯信号配时数据 设备 直接传感 静态 是 交管 路口车流量数据 路 直接传感 实时 否 交管

和缩影，但目前的建设中存在着数据压力不平衡、感知节点数量少、无线传感能力 有限、非结构化数据分析能力不足等问题。 本文首先分析了国内外的研究现状，通过需求分析确定了满足绿色环保需求、 高效快捷需求、安全防范需求和智慧人文需求为系统的开发目标，并做出了以下工 作：1）进行了信息平台的总体设计，提出了园区的整体技术架构和功能架构，并对 传输网络、传感系统等组成部分进行了设计；2）针对园区海量数据采集和传输的需 输的需 求，采用了组网方式多、节点增删灵活、能耗低、节点容量大的 ZigBee 技术，对其 传感器节点、路由器、协调器等系统硬件和采集节点、路由器、协调器等系统软件 进行了设计，并将这一方案应用于园区的海量环境数据采集和传输，实现了环境智 能监测的采集层和传输层的各项功能；3）针对安保功能、环境灾害救援功能、智慧 物流功能等对于视频的需求，采用了以光流场分析技术为基础的智慧视频用于目标 程度，设计了基于卷积 神经网络的学习机用于系统的深度学习和在线升级，完成了智慧视频为多项功能服 务的目标，实现信息的互联互通。 文章所采用的 ZigBee 技术很好地解决了智慧园区对于海量无线传感数据的采集 和传输问题，并利用智慧视频技术实现的行为检测和识别功能用于多项服务，以这 两项技术为基础的信息平台很好地满足了智慧园区的实际需要。 关键词 物联网；智慧园区；信息平台；ZigBee；智慧视频

行业的发展趋势，GGII 认为，未来几年，协作机器人在各行业的渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速器、无框力矩电机、关节模 组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的 应用行业、应用场景和应用趋势进行分析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资 感谢以下联合参编单位（排名不分先后）： 遨博（北京）智能科技股份有限公司 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 华盛控智能科技（广东）有限公司 广州里工实业有限公司 江苏华途数控科技有限公司 深圳市鑫精诚传感技术有限公司 蓝点触控（北京）科技有限公司 上海步科自动化股份有限公司 目录 第一章 协作机器人市场概述 1 第一节 定义及分类 1 第二节 协作机器人特点 华盛控 70 第四节 里工实业 75 第五节 华途数控 82 第六节 步科股份 86 第七节 蓝点触控 95 第八节 鑫精诚传感器 99 第九章 协作机器人应用案例 104 第一节 模具行业 104 第二节 航空制造业 105 第三节 锂电行业 107

Data; Coal Mine Safety; Monitoring System; Early Warning System; Intelligence 1 引言 传统的煤矿安全监测依赖于人工巡查、单一传感 器监控以及静态的安全管理模式，难以在复杂和动态 的煤矿环境中及时发现潜在的安全隐患。如何借助现 代科技手段提高煤矿安全监测和预警系统的智能化水 平，成为当前煤矿安全领域亟待解决的关键问题。陈 孝 可以为矿井的风险预测和应急处理提供更加精准的支 持，优化安全管理与预警决策[7]。 尽管现有的大数据技术在行业中得到广泛应用， 煤矿安全监测与预警系统的优化仍面临诸多挑战。第 一，煤矿安全监测涉及的数据来源极为复杂，包括气 体传感器、环境监测设备、视频监控、人员定位等多 种数据来源。第二，煤矿的安全风险具有高度动态性， 安全隐患的发生往往是突发性的，这要求预警系统能 够具备快速响应和实时分析的能力。 2 煤矿安全监测与预警系统优化方案 在现有的煤矿安全监测系统中，数据质量通常受到多 种因素的影响。如矿井特殊的环境、系统中不同设备 的监测频率、数据格式以及传输方式各异，容易造成 数据的冗余和不一致。 通过数据清洗技术，可以去除传感器采集中的异 常值、缺失值和错误数据，确保每一条数据的准确性。 数据标准化则确保不同来源和不同格式的数据能够统 一到一个标准，从而便于后续分析和处理。如表 1 所示， 针对监测数据中的噪声，采用滤波和去噪算法可进一

认为，未来几年，协作机器人在各行业的 渗透率将持续提升，整体需求将会延续增长态势。 本蓝皮书以协作机器人为核心，重点阐述了重点核心零部件的发展态势，其中包含减速 器、无框力矩电机、关节模组、力传感器等，结合协作机器人产业链各环节的技术特点，剖 析协作机器人市场和技术脉络，同时对协作机器人的应用行业、应用场景和应用趋势进行分 析，旨在厘清协作机器人的发展脉络，帮助协作机器人产业链相关企业及投资机构了解当前 感谢以下联合参编单位（排名不分先后）： 遨博（北京）智能科技股份有限公司 法奥意威（苏州）机器人系统有限公司 华盛控智能科技（广东）有限公司 广州里工实业有限公司 江苏华途数控科技有限公司 深圳市鑫精诚传感技术有限公司 蓝点触控（北京）科技有限公司 上海步科自动化股份有限公司 2025 年协作机器人产业发展蓝皮书 目录 第一章 ..................... 86 第七节 蓝点触控 ................................................ 95 第八节 鑫精诚传感器 ............................................ 99 第九章 协作机器人应用案例 ................................

本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 通信接口 网络接口 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； ； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息； （ 7 ）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制； （ 8 ）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制； 集中控制系统 用一台计算机实现全部控制功能 主从控制系统 采用主、从两级处理器实现