................................................................................................. 469 第九章 空地协同 ............................................................ 483 9.1 前言 ................ 是用于计算误差的像素区域。光度误差越小，说明地图的纹理质量越高，外观越一 致。 8.5 总结与展望 8.5.1 本章总结 本章以低空环境为切入点，对同步定位与建图的研究体系进行了整体性的梳理，覆盖了 xxx -469- 从理论方法到工程实践，再到评测体系的多个环节。首先，在感知与融合方面，介绍了视觉、 激光雷达和惯性测量单元的使用与标定，强调了时间同步和外参一致性在多传感器融合中的 重要作用，并比较了视觉