kinematic)实时动态载波相位差分技术，是实时处理两 个测量站载波相位观测量的差分方法。即将基准站采集的载波相位发送给用户 (移动站)接收机，进行求差解算坐标。 PPK 技术(Post-Processing Kinematic，动态后处理差分)载波相位事后差分 技术，与 RTK 系统一样，同样由基准站和流动站组成。工作原理是使用同步观 测的一台基准站和至少一台移动载体站同时对卫星的载波相位进行测量且实时 记录，初始化后的移动站在每个待定点移动过程中持续保持对卫星的连续测量， 将整周模糊度传递至下一待定点。当整体测量完成之后，使用 GPS 软件将基准 站和移动站同步接收的不同数据在计算机中进行线性组合，得到虚拟载波相位 观测量值，计算接收端之间精确的相对位置，通过坐标转换得到移动载体在地 方坐标系中的坐标情况。 在实际应用中，一般来说，RTK 用于无人机实时飞行定位，PPK 用于测绘数 据的后处理。

而低空自组网中节点在 高度维度也频繁变化，且受天气、气流等不确定因素影响，信道竞争和重传问题更突出。 因此，可在 MAC 层和物理层，以及路由层实现协同优化。在 MAC 层和物理层引入改进型 载波侦听多路访问/冲突避免（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance, CSMA/CA）、自组织分组多址（Self-organized Routing, OLSR）、按需距离向量路由协议 （Ad hoc On-Demand Distance Vector Routing, AODV）等经典协议基础上，加入基于移 动轨迹预测和 MAC 层载波侦听机制的链路选择等技术，提高路由协议对链路状态变化的感 知能力。 （3）边缘计算与协同处理 与地面终端相比，低空自组网中终端节点计算、存储能力更为有限。如图 11 所示，可 在低空飞行器群 度，提高不同功能和子网 之间的频谱利用效率。 图 13 智能频谱共享技术示意图 （2）多层网络间频率协调 当采用地面网络覆盖地面用户和低空用户时，可以采用频率统一管理方法。例如使用 同一个载波，实现地面用户和低空用户的共享。但当低空用户较多时，应采用频分复用方 式，提升低空网络的服务能力。对于低空平台服务地面用户，则需要和地面网络采用频分 复用方式。对于卫星网络服务低空用户，为抑制对地面用户的干扰，和地面基站采用的频

kinematic)实时动态载波相位差分技术，是实时处理两 个测量站载波相位观测量的差分方法。即将基准站采集的载波相位发送给用户 (移动站)接收机，进行求差解算坐标。 PPK 技术(Post-Processing Kinematic，动态后处理差分)载波相位事后差分 技术，与 RTK 系统一样，同样由基准站和流动站组成。工作原理是使用同步观 测的一台基准站和至少一台移动载体站同时对卫星的载波相位进行测量且实时 记录，初始化后的移动站在每个待定点移动过程中持续保持对卫星的连续测量， 将整周模糊度传递至下一待定点。当整体测量完成之后，使用 GPS 软件将基准 站和移动站同步接收的不同数据在计算机中进行线性组合，得到虚拟载波相位 观测量值，计算接收端之间精确的相对位置，通过坐标转换得到移动载体在地 方坐标系中的坐标情况。 在实际应用中，一般来说，RTK 用于无人机实时飞行定位，PPK 用于测绘数 据的后处理。

公共服务 生产作业 应急救援 路政巡查 城市治理 气象探测 环保监测 警务航空 . . 3.5GHz 基站通过二载波空地波束分层， 兼顾低空与地面覆盖。 载波 1 对空覆盖 对地覆盖 空地一体基站： 经外场验证， 结合 200M 大带宽优势， 通过不同波束配置， 可快速 实现城区 300m 以下低空覆盖。 （县乡场景） 县乡 场景 城区 场景 建网成本低 可复用现网资源，无需大规模新建 3.5G 和 2.1G 两个频段在 5G 时代已被大规模使用， 终端渗透率达 100% 产业成熟 载波 2 浙江电信已在省内建成“ 4+11+X ” 算力布局， 依托“息壤”“云骁 ”“慧聚 ”三大智算平台， 提升算网感知、 跨域调度、随愿自治等能力， 构建多元泛在、智能敏捷、安全可靠、绿色低碳的算力基础设施。

影像分辨率：1cm～10cm  抗雨性能：小雨 3.3 iGCS-1 高清数字图传系统 iGCS-1 高清数字图传主要用于无人机视频图像实时传输的数字系统。发射机采用国际先进的 COFDM （多载波编码正交频分复用）调制技术和 H.264 编码技术，可传输最高 1080P 高清画质。地面接收站采用 双天线冗余接收，传输距离更远更可靠，显示屏采用高亮屏，具备强光下清晰可见的特点，能够在移动速

支持垂直翻转/水平镜像/静像，自动白平衡，自 动增益，自动色彩校正 3.3 iGCS-1 高清数字图传系统 iGCS-1 高清数字图传主要用于无人机视频图像实时传输的数字系统。发射机采用国际先进的 COFDM（多载波编码正交频分复用）调制技术和 H.264 编码技术，可传输最高 1080P 高清画质。地面接 收站采用双天线冗余接收，传输距离更远更可靠，显示屏采用高亮屏，具备强光下清晰可见的特点，能够 在移动速度较快的无人机上使用。

天津腾云智航科技有限公司（中海达旗下子公司） 3.4.2 iGCS-1 高清数字图传系统 iGCS-1 高清数字图传主要用于无人机及广播电视视频图像实时传输的数字系统。发射机 采用国际先进的 COFDM（多载波编码正交频分复用）调制技术和 H.264 编码技术，可传输 最高 1080P 高清画质。地面接收站采用双天线冗余接收，传输距离更远更可靠，显示屏采用 高亮屏，具备强光下清晰可见的特点，能够在移动速度较快的无人机上使用。

机载数据终端：≯60W 地面数据终端：≯25W（转台静止），≯80W（转台转 动） 通用接口 J30J 矩形连接器 射频接口 SMA 外壳 铝合金 调制方式 QPSK + SCFDE（单载波频域均衡） 信道纠错 LDPC1/2 工作频段 1432MHz 28 有效码率 上行：200kbps，下行：6Mbps 接收灵敏度 -99dBm@15MHz 机载端天线 增益 大于 1dBi

信号抗干扰能力强，定位精度可 达厘米级，广泛应用于无人机的近距离导航、室内飞行和精准着陆等场景。相比其他无线定 位技术，UWB 在多径效应严重的环境中仍能保持较高的定位准确性。 6、RTK 技术 实时动态载波相位差分技术(Real - time kinematic, RTK) 是一种高精度的实时差分 GNSS 技术，是 GNSS 的高精度提升方案，通过地面参考站与无人机之间的差分修正信号，能够将 定 /B2a、GLONASSG1/G2、 GalileoE1/E5a/E5b、QZSSL1/L2/L5 通道 432 通道，基于 NebulasII 芯片 伪距观测精度 10.0cm 载波相位观测精度 1.0mm RTK 定位精度 水平 0.8cm+1ppm 高程 1.5cm+1ppm 时间精度 20ns(*不包含 RF 线缆或者天线导致的延迟) 定位数据 NMEA-0183

地面数据终端：≯25W（转台静止），≯80W（转台转动） 9 通用接口 J30J 矩形连接器 10 射频接口 SMA 11 外壳 铝合金 性能指标 12 调制方式 QPSK + SCFDE（单载波频域均衡） 13 信道纠错 LDPC1/2 14 工作频段 1432MHz 15 有效码率 上行：200kbps，下行：6Mbps 16 接收灵敏度 -99dBm@15MHz 17 机载端天线增益