低空安防融合感知与反制系统框架 08 低空安防融合感知技术应用蓝皮书 测距 测角 测速 往返路程(2倍距离) 多普勒效应带来频率变化 回波延迟时间 t 角速度 w 精细波束 波束扫描 速度 v 5G-A通感基站感知基本工作原理如图3.3所示，与雷达（Radio Detection and Ranging, RADAR）工作原理类似，主 要通过计算无线电波发射波和目标回波的 无线电侦测技术 低空监测雷达的主要优点： 探测覆盖范围广：单站探测距离≥5km（RCS=0.01㎡），覆盖高度可以达到1000米以上高净空区域； 高精度探测：采用先进的相控阵技术，能够实现对目标的快速扫描和高精度定位； 全天候作战：不受昼夜、天气等自然条件限制，能够全天候持续工作，确保对低空飞行目标的实时监测。 低空监测雷达的主要不足： 虚警率较高：对复杂背景的分辨能力较弱，容易受到地面杂波、植被反射等因素影响，易产生虚警； 合多种探测技术实现多维度、多层次的防控网络。 探测技术对比 表3.6 各探测技术对比 指标 5G-A通感 低空监测雷达 无线电侦测 光电探测 Remote ID 业务功能 探测模式 扫描模式 探测距离 通信+感知 无线电波反射 电扫，测速精度高 1.2-1.5km 感知 无线电波反射 机扫+电扫 难于检测低速目标 5-10km 侦听 频谱侦听/报文解析 360°侦听

优点 缺点 机械扫描雷达 采用机械驱动天线进行平面扫描方式： 雷达天线以一定的仰角发射无线电波， 扫描速度慢， 而且不能实现 波束的跳跃， 扫描的效率比 较低，故障率 较高 天线旋转一周，获取一个平面的信息， 然后天线抬高一个仰角，再旋转一周， 获取另一个平面的信息，如此往复以 获取多个锥面扫描，从而完成一个空 间体扫 技术成熟，成 技术成熟，成 本低 相控阵雷达 采用基于电扫的灵活扫描方式： 相控 阵雷达天线在垂直方向同时发射多束 电磁波，天线旋转一周可完成整个立 体空间扫描，不用再变换仰角，因此 能将体扫时间大大缩短 灵敏度较高、 信号处理能力 较强 成本高、技术 难度大等 资料来源： 纳睿雷达招股说明书，公司公告， 公司官网， 平安证券研究所 32 3 ）低空导航： 北斗卫星导航系统（

( 反射率 80% ， 0 klx) / 190 m ( 反射率 10% ， 100 klx)  有效点云数据率 240,000 点 / 秒  支持 3 次回波  支持重复线性扫描模式与非重复花瓣扫描模式 高精度惯导  精度 0.025° ( 俯仰 / 横滚 ) / 0.08° ( 航向 )  辅助定位相机  GNSS 、惯导、视觉数据三方融合 激光雷达 最大起飞重量 9kg

LiDAR）通过激光发射和反射来生成环境的 高精度三维地图，帮助无人机进行精确定位、导航和避障。LiDAR 技术能够提供厘米级的精 度，特别适用于地形复杂或障碍物较多的环境。无人机通过 LiDAR 扫描周围环境，可以识别 障碍物、计算飞行高度，并根据地图信息进行路径规划。这种技术尤其适用于低空飞行中的 环境感知和动态导航需求。 5、UWB 技术 超宽带 (Ultra Wide Band 中的降水情况。气象雷达的关键功能是通过多普勒效应测量降雨强度、风速、风向等重要气 象参数。常用的气象雷达包括多普勒雷达和相控阵雷达，多普勒雷达擅长检测降水移动的速 度和方向，相控阵雷达能够快速扫描大气，实时提供三维气象数据。气象雷达在低空监测中 可以提供飞行器飞行路径上的风速、降水和雷暴信息，帮助无人机在恶劣天气条件下做出避 让决策。同时气象雷达还能实时监测风切变、湍流等危险天气现象，对无人机安全至关重要。 控等。同时产品预留 输入接口协议，便于进行远程控制或构建雷达组网。 表 2 低空探测雷达指标参数参考 参数名称 指标 数字低空工作组 22 波束扫描方式 俯仰同时多波束方位机械扫描 工作频段 Ku 频点可调 是 探测威力 ≥5km(RCS=0.01 ㎡) 距离盲区 ≤150m 方位覆盖范围 360° 俯仰覆盖范围 ≥60°

支持视频文件按时间轴进行 打点 剪辑后传输，支持网络通话功能（VoIP ） 5.支持单独录制视频或音频功能，支持通过手机扫描接收机二维码，实现设备和接收 服务器的捆绑配对，支持配对时长控制，支持配对删除。（支持配对倒计时，可定义每个 手机的配对时长） 6. 支持二维码扫描对 TVU One 进行配置支持视频返送，可从配对的接收服务器获取视 25 频信号 7.支持元数据标注，手动配置文 9）实时数据、态势数据回传：实时飞行界面可以查看实时飞行数据包括飞行轨迹、 飞行态势图、直播画面、地理位置信息、依据算法叠加的标识如 AR 等信息；支持 1080P 高清视频并且可通过二维码进行分享，用户扫描后无需登录即可在手机中实时查看。 35 10）飞行历史：历史列表展示可加载历史航迹、历史视频和历史事件处理列表；用户 可通过历史回放查看地图、飞行态势图、回放 1080P 高清历史画面，可对历史回放画面截

指示和火力校射装置。最著名的是“捕食者” 可复用无人机，世 界上最大的无人机––“全球鹰”，“影子 -200” 低空无人机， “扫描鹰”小型无人机，“火力侦察兵” 无人直升机。 美国“全球鹰”无人机 美国“捕食者”无人机 美国“影子 200” 无人机 美国“扫描鹰”无人机 美国“火力侦察兵”无人直升机 无人机分类及用途 PART 2 军用无人机 分类方式之按照用途分类： 以用途作为

巡视为主，人工巡视为辅。杆塔基础、铁塔、附属设施等无人机巡视中不易发 现的设备缺陷和隐患，以人工巡视为主。 8 通过在无人机上搭载 GPS 模块、RTK 模块以及高分辨率可见光相机、三维 激光扫描机等成像设备，对外部风险区域进行测绘。之后相关工作人员可以根 据无人机回传的信息数据，对潜在的外部风险隐患进行准确评估，从而避免危 险事故的发生。对于分布在复杂地形环境中的电网设备，一旦发生故障，人力 不限制，实测至 15 跳 单跳通讯距离 100-300 公里 ( 通视 ) 工作模式 点对点，点对多，多对多，自动中继，网状网 加密 DES，AES 128/256 可选 抗干扰方式 自动/手动频谱扫描、认知无线电、信道选择、 跳频 板内存储 64GB* 3.3. 综合任务系统 3.3.1. 双轴双光光电吊舱 无人机可搭载两轴双光光电吊舱，集成了可见光传感器、红外传感器。 26 项 <90%，非冷凝 35 供电电压 DC24V（11~32V） 功耗 95W(典型值)，低温冷启动 125W 激光扫 描系统 激光等级 1 级激光 最大测距 1300m ≥ 视场角 330° 扫描频率 10~200Hz 重量 3.75kg 激光最大脉冲发射频率 820KHz 最大有效测量速率 ≥750000 点/秒 激光角分辨率 0.001° ≤ 回波处理技术 具有 5 次及以上回波，多周期回波

GL-54 激光雷达性能参数 技术模块 指标 参数 激光器 激光等级 1 级，人眼安全 波长 近红外 激光束分散角 0.5 mrad 测距 5m to 1845m 扫描角 360 度 脉冲频率 1500kHz 扫描机制 旋转棱镜 惯导系统 俯仰/翻滚角精度 0. 005 度 航向角精度 0.010 度 采样频率 200Hz 支持的卫星 定位系统 GPS、GLONASS、GALIEO 北斗（可选） 相机系统 影像传感器 CMOS 全画幅 分辨率 4200 万像素 控制单元 控制单元 Win 10 GL 系统电脑控制仪 存储容量 可支持连续 8 小时飞行数据采集 工作效率 扫描带宽 可达 2000m 单位面积 一个架次可完成 200+平方公里 1:1000 地形测绘 整体 系统参数 工作电压 14 - 30V 功耗 85W （最大） 尺寸（长 X 宽 X 高）

次 监 管 区 （ 耕 地 / 生 态 红 线 ） ： 制 定 “3+2+1” 巡查机制：每周 3 次可见光巡查（重点识别违建、 非农化）、2 次红外夜巡（监测夜间人类活动）、1 次多光 谱扫描（评估植被健康度），形成 “日监测 - 周分析 - 月报 告” 动态监管闭环。 开发智能航线规划系统，自动避开禁飞区、高压 电线，针对耕地边界、生态红线拐点等关键位置设置 “悬停 详拍点”，确保监测精度误差≤0 金分配提供量化依据，补偿方案科学性提升 60%。 （三）灾害应急响应能力建设 地质灾害应急测绘：建立“灾前隐患排查 — 灾中 实时建模 — 灾后损失评估” 全流程机制：灾前对 200 处地 质灾害隐患点进行激光雷达扫描，生成高精度 DEM 模型； 灾中无人机 2 小时内完成灾区 10 平方公里三维建模，叠加 降雨、地形数据推演灾害发展趋势；灾后通过影像对比自动 计算房屋损毁面积、道路中断长度，为救灾资源调配提供精 自然资源 xxx 项目建设方案 平台运维：采用 “7×24 小时监控 + 双机热备” 机 制，部署自动化巡检工具（每小时扫描系统日志），重要数 据实时备份至异地灾备中心（恢复时间目标 RTO ≤1 小时）； 安全运维：通过等保三级测评，部署入侵检测、 漏洞扫描、数据加密（AES-256）系统，每年开展 2 次攻防 演练，网络安全事件响应时效≤10 分钟。 “空天地” 一体化监测网络的立体化构建、市级智

样，水 质采样，蓝绿藻、水华监测等。在复杂地形环境高时空分辨率大气污染立体 探测中，利用无人机载平台搭载大气气体监测传感器或 DOAS 系统等，研究 大气颗粒物和污染气体的高分辨率立体分布快速扫描技术及其反演方法，快 速获取廓线、立体分布及通量分布，并建立基于三维 GIS 的可视化评估方法， 一直是大气污染检测的有效手段。 ③ 生态保育 生态保育，从生态学的原理上来说，是监测人与生态系统间的相互影响，包含 不限制，实测至 15 跳 单跳通讯距离 100-300 公里 ( 通视 ) 工作模式 点对点，点对多，多对多，自动中继，网状网 加密 DES，AES 128/256 可选 抗干扰方式 自动/手动频谱扫描、认知无线电、信道选择、 跳频 板内存储 64GB* 4.3. 综合任务系统 4.3.1. 双轴双光光电吊舱 无人机可搭载两轴双光光电吊舱，集成了可见光传感器、红外传感器。 项 目 性能参数