多机协同 SLAM 多机协同 SLAM 通过多架无人机间的传感信息共享与联合状态估计，实现对大规模环 境的协同定位与建图。相较单机 SLAM，协同 SLAM 能够利用多机视角互补和任务并行性， 在扩大全局视野范围的同时抑制估计漂移，从而提高建图效率和精度。早期的无人机集群主 要依赖动作捕捉或 UWB 基站等外部定位系统获得相对位姿，但这在救灾等野外场景中并不 现实。为摆脱对外部基础设施的依赖，