..............37 优易控 x 卓信创驰：基于 INtime® 的高精度柔性运动控制解决方案 .................................39 软件定义 自动化发展 趋势与挑战 01 02 随着软件定义自动化技术在工业领域的深入应用，以及基于 PC 架构的运动控制器广泛部署，特定的技术需求和行业趋势逐 渐显现： • 多轴协同控制需求激增：生产流程的 GPU AI 加速提供更充裕的性能预算，实现 AI 智能与精密控制的真正融合。 确定性实时性能是控制应用的核心要求。针对基于 PC 架构的控制系统，英特尔提供了全方位的性能优化解决方案，不仅能 够保障运动控制的确定性实时响应，更能在混合负载环境中确保关键任务的实时性能表现。该优化方案支持实时控制任务与 非实时应用程序在同一平台上并发运行，有效利用共享的计算和网络资源，提升了系统整体效率和资源利用率。 Windows 上开发针对实时核的运动控制程序，Kithara 提供了 KRmotion 运动控制系统 开发平台，包含了可视化工程配置，设备调试，变量监控，模拟仿真等功能，并集成了 I/O 控制、通用运动控制、机 器人控制、CNC、实时视觉等功能模块，为用户提供了一套基于 Windows 的纯软件解决方案，无需运动控制卡， PLC 等专用硬件即可实现高速高精度运动。 商用软件方案概览 图：KIthara

作机器人在具备协作机器人高精度、轻便、安全可靠、操作简便等优点的同时，还具有一定 成本优势，被广泛应用于轻量级工业制造的生产环节以及科研教育、医学检测、化学分析、 样品处理等场景。 六轴协作机器人最为常用，其运动方式类似于人类手臂的运动，被广泛应用于各个行业 中。机器人的自由度与其轴数相关，六轴协作机器人已经具备完整的自由度，能够到达空间 4 中的任意点，具有较好的通用性。这种高灵活性使得六轴机器人被广泛应用于打磨、装配、 年中国无框电机市场规模及预测(单位:亿元，%) 数据来源：高工机器人产业研究所（GGII） 三、力传感器 力传感器（Force sensor）是将力的量值转换为相关电信号的器件。力是引起物质运动 变化的直接原因。力传感器能检测张力、拉力、压力、重量、扭矩、内应力和应变等力学量， 在动力设备、工程机械、各类工作母机和工业自动化系统中，是不可缺少的核心部件。 随着机器人技术的快速发展， 关节扭矩传感器，也称为力矩传感器、扭力传感器，能够实时监测机器人各关节在运行 时承受的力矩，及时感应到任何超出预设阈值的力或扭矩变化，这在人机交互时尤为重要。 一旦检测到异常高的力或扭矩，机器人控制系统将立即采取措施，如减速或停止运动，防止 对操作人员造成伤害。 关节扭矩传感器在高端协作机器人中被广泛采用，它们是实现机器人柔顺控制、力反馈 0.30 0.44 0.63 0.77 0.89 1.52 1.51 1.80

违构简单，喇皮快，但稳定性轻差，多用于轻量级任各 格物 硬件 控制格（主流采用32位微处理器）、传感器（位置，力些，现带等） 及人机文互设备（示器，控制面板） 控制系统 高观载连规划、运动学计算和实时反信控制（闭环系统为主），支持 提程和摄块化摄性 2025年9月 格物致胜版权所有 中国工业机总人行业研究 2/50 格物致胜 工业机器人行业-产品定义 Wintelligence 作业范国大，动作员 多关节机墨人 活、能够探取壳近机身 汽车，3C电子、金属加工，食品饮料等行业 节（通常6个及以上） 的物体 应用场条：装配、焊接、超光打磨、喷涂等 重直坐标机器人 由三个相互至直的直统运动相 占地面积教大，工作范国有限 30电子，汽车，医疗等行业 （X、Y、Z鞋）组成 应用场景：组装，搬运，装配等 丰联机器人！有3个旋转关节和 负载小，结构案演，运行速度快， 3C电子、汽车，家电动献造等行业 精度高，成本低 应用场景：点胶、涂胶、装配垫测、提运， 上下料、钻孔、切割等 并联机照人 三承从动胃：动平台+静平台+ 重量轻，运行速度快，精庭高 食品饮料、医药、电子等行业 (Delta) 运动支性 应用场景：特料搬运，包类、分抹等 协作机器人 一体化关节模组构：集成语 装减退器、中空电机，刹车装 安全性高。灵活易用，负鼓低, 汽车丰部件、电子、医疗等行业 (Cobot) 置，塌码胎等

· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 12）商务办公· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13）运动健康· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14）儿童· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 感控制能力。 ⚫ Sensor（传感器）模块是应用访问底层硬件传感器的一种设备抽象概念。开发者可 根据传感器提供的相关接口订阅传感器数据，并根据传感器数据定制相应的算法开 发各类应用，比如指南针、运动健康、游戏等。 ⚫ Vibrator（振动）模块最大化开放马达器件能力，通过拓展马达服务实现振动与交 互融合设计，打造细腻精致的一体化振动体验和差异化体验，提升用户交互效率和 易用性、提升用户体验、增强品牌竞争力。 获取穿戴用户状态：手机侧应用查询或订阅佩戴穿戴设备用户的心率告警、佩 戴状态等。 ⚫ 穿戴传感器能力（仅限专业研究机构使用）：手机侧应用获取穿戴设备传感器 信息，包括：心电图等人体传感器信息和加速度、陀螺仪等运动传感器信息。 ⚫ 设备标识符（仅限合作企业使用）：手机侧应用获取穿戴设备序列号（SN）。 2.2.5调测调优 2.2.5.1 Performance Analysis Kit（性能分析服务）

项目合作开展的肌萎缩 侧索硬化症（ALS） 靶点识别项目，利用其自主研 发的 AI 靶点识别引擎 PandaOmics 分析了来自公共 数据集的中枢神经系统（CNS）样本表达谱和由诱导 性多功能干细胞分化成的运动神经元（diMN）表达 谱， 成功发现 28 个经过验证的潜在靶点，其中 18 个 （64%）在果蝇实验中被验证有效。 此 外 ， BERG 公 司 通 过 其 Interrogative 命仅增长了五年。中国疾病预防控制中心 2023 年发布的数据 显示，超过 70%的中国人正处在亚健康状态，这意味着人们 平均比过去经历更多年的不健康状态，预防性医疗保健的重 要性逐步凸显。目前健康管理主要覆盖运动健康管理、慢性 病健康管理、睡眠健康管理、营养健康管理及生命体征监测 管理等，人工智能技术可以通过监测、分析、整合健康管理 各环节信息，分析个体健康数据和生活习惯，从而制定个性化 的健康管理计划，提高健康管理的效果和可行性。 等）收集的个人健康数据，包括心率、血压、血糖、 睡眠质量、运动步数等，对这些数据进行分析，形成 相关可视化图表和报告，对用户进行适时提醒。 例如，大部分运动手表通过内置的传感器收集用 户的心率、运动等数据，利用大模型技术对这些数据 进行分析，不仅可以监测用户的日常健康状况，还能 在用户出现异常情况时及时发出预警。例如，当用户 的心率出现异常波动时，大模型可以结合用户的运动 状态、近期生活压力等因素，分析心率异常的原因，

�� - 5 - 行业趋势 鸿蒙 2030 白皮书 数据以更精准地理解用户意图。近年来空间手势交互和视觉交互技术都取得了突破进展。视觉 交互技术通过高精度的摄像头和算法，能够实时追踪用户的眼球运动，从而判断用户的意图和 关注点。而空间手势交互技术通过先进的传感器和算法，能够实时捕捉用户的手势动作，并将 其转化为虚拟世界中的操作指令。这些交互方式不仅提高了用户的操作效率和便捷性，也为用 连续的健康检测，例如无创血糖检测、连 续血压检测、连续心电检测等，实时记录和分析身体指标数据和运动、睡眠数据。 常驻于终端设备上的虚拟专属健康管理师通过健康数据构建完整的个人健康模型和健康知 识图谱，再通过 AI 能力对数据进行分析，为用户提供定制的健康解决方案和锻炼计划，例如 通过对营养、运动、睡眠等维度的建议和提醒，帮助用户逐渐改善不良生活方式，促进个人形 成健康的生活，帮助用户改善 全息三维技术可以立体重现包括人体、设备、建筑、自然景观等在内的任意物体，只靠裸眼就 可以 360 度全视角看到 3D 的呈现效果，并且从不同角度都会展现不同的信息。数字触觉涉及 物体的表面、触摸、刺激、运动、震动、力等实时触觉信息。例如人们可以感受到虚拟足球的 纹理、重量、压力等。 AI 技术的发展也将深度影响游戏的内容设计。游戏世界本身不再是预先建模和设定的，而 是在运行时利用 AI 能力生成，创造个性化的角色和叙事系统。

UWB）、无 人机编队表演、机器人娱乐赛事、以及博物馆、展览馆、旅游景点、影视灯光拍摄设备的管理等，每个场景的需求不太一样， 但综合起来的市场还是比较有潜力的。 体育项目的需求：采集运动员的精准数据，帮助运动员提升成绩、在某些项目中，用精准的定位技术来辅助判断成绩、 在场馆中用精准的定位技术进行人员调度，帮助观众有序入场与散场等。 无人机与机器人表演的需求：尤其是在室内场景，需要用 UWB 磁场强度随地理空间位置变化具有不同分布的特性，实现对运动载体的 定位。通过安装在运动载体上的磁场传感器，实时测量运动航迹（轨迹）上的地磁场数据，并提取磁场特征，与事先获得 并存储的地磁场模型或地磁图进行匹配，以确定运动载体的实时位置，用于导航或者定位跟踪。 因为地磁场的广泛分布，地磁定位技术可以应用于飞行器、地面车辆、水下潜航器等不同的运动载体，特别在建筑内 等封闭空间内，除了地球磁场外， 可达到 10cm，为室内位置测量提供了一个天然的坐标系。 在使用磁场定位技术前，需要采集定位区域的磁场分布，并把采集过的磁场分布制作成地磁图；当来到有地磁图的区 域时，通过运动体携带（或安装）定位终端内的磁传感器，测量运动体经过区域的磁场，将实际测量的磁场数据与已知的 室内北斗技术原理图 过低成本的基础设施投入，实现室内的高精度定位（分米级）； 5、对于用户，麦克风和扬声器是手持智能移动终

血糖等，通过异常检测算法及时发现潜在的疾病风险，并为医生提 供干预建议。 在心血管疾病预测中，DeepSeek 可以利用患者的临床数据和 生活习惯数据，构建个体化的风险评估模型。例如，结合患者的年 龄、性别、吸烟史、饮食习惯、运动频率等特征，预测其在未来五 年内患心血管疾病的可能性。通过这种方式，医生可以提前采取预 防措施，降低患者的发病风险。同时，DeepSeek 还能够分析影像 数据，如 CT、MRI 等，对肿瘤等重大疾病进行早期筛查和风险评 在实际应用中，DeepSeek 可以嵌入医院的健康管理系统中， 为患者提供持续的健康监测和风险评估服务。例如，对于糖尿病患 者，DeepSeek 可以分析其血糖数据、饮食记录和运动情况，预测 血糖波动的风险，并通过个性化的饮食和运动建议帮助患者控制病 情。此外，DeepSeek 还可以与可穿戴设备集成，实时采集患者的 生理数据，并通过云端算法进行动态分析，为患者提供及时的健康 预警。 通过以上方案，DeepSeek 测。首先，DeepSeek 可以通过机器学习算法，识别出患者潜在的 健康风险，并为其提供预防性的建议。例如，对于有高血压风险的 患者，系统可以建议其采用低盐饮食、定期监测血压，并推荐适当 的运动方案。其次，DeepSeek 还可以根据患者的实时健康数据， 动态调整建议内容。例如，对于糖尿病患者，系统可以根据其血糖 监测结果，调整饮食和药物使用建议。 为了确保建议的准确性和可操作性，DeepSeek

驱动技术的新型具身智能硬件。利用多种 传感器（视觉、触觉、听觉等）实现环境 感知和自身状态监测。视觉感知依赖相机 与 LiDAR 进行物体识别和深度感知，触 觉传感器提供力反馈与纹理感知，听觉模 块通过语音识别处理声音信号。运动控制 方面，采用路径规划、动力学模型和协调 控制方法，确保高效任务执行。同时，柔 性 电 子 与 新 型 聚 合 物 材 料 可 提 升 感 知 精 度，并通过集成设计增强数据采集能力和 设备性能。 录、解码与刺激功能。当前，脑机接口正 深度整合神经科学与人工智能技术，其发 展轨迹已从单向的神经信息解析、神经调 控信息写入，加速向脑机双向交互及脑智 融合方向演进。 3.2 最新进展 神经信息运动解码研究已取得显著进 展 1，科学家们正在探索基于神经活动的言 语、情感及意识解码技术 2,3。基于神经信 息解码建立疾病相关生物标记，为抑郁症 等精神疾病的药物研发与神经调控精准治 疗提供了重要应用依据 5，动能神经调控则 可能成为未来新型神经调控手段 6。 通过整合神经信息解码技术与神经调 控及神经反馈机制，脑机接口可以实现高 精度的外部设备控制或脑功能精准调控 7， 不仅使瘫痪患者恢复运动功能成为可能， 更为抑郁症等精神疾病治疗提供了全新路 径，实现了瘫痪患者重新行走 8、抑郁症 治疗 9 突破。美敦力公司研发的自适应闭 环脑深部电刺激系统 10 已在欧美地区进入 临床应用阶段，该系统通过实时监测与动

着具身智能技术的发展，机器人通过其物理身体上搭载的各类传 5 感器，在与真实物理环境进行交互的过程中，实时采集并获取多 模态、强异构的数据，其中包含了任务语言描述、场景语义、3D 空间结构、本体状态、运动轨迹以及视触感知信息等，为实现更 高阶的机器人智能提供了数据基础。 2．问题分析 （1）数据产权与市场流转规则供给不足，要素价值释放受 阻。数据作为生产要素，其价值的充分释放有赖于清晰的权益界 化与优化控制。算法是生产线实现精确、稳定运行的基础，它通 过对生产过程、工艺参数等进行实时监控与自适应调节，减少了 11 非必要的人工干预，提升了生产效率与工艺精度，典型应用包括 工业机器人运动轨迹的优化等。三是预测与预警能力。基于历史 数据与工业机理模型，算法能够构建预测模型，对潜在的设备故 障、产品质量缺陷等进行前瞻性预判，使得企业能够提前采取预 防性维护等措施，有助于降低运营风险。四是自适应与学习进化。