具身智能的核心诉求是物理实体与环境的智能交互，在具身智能“感知�决 策�行动”的闭环体系中，协作机器人本体及周边配套不仅是物理执行载体，更 是实现“人机共生、动态适配、智能响应”的底层支撑。协作机器人的减速机、 伺服驱动、控制器及一体化关节，通过突破多重技术壁垒，构建起契合具身智能 需求的硬件能力，成为其区别于传统机器人的核心竞争力所在。� 图 10 协作机器人产业链� 来源：������������� 作为协作机器人关节的“动力转换核心”，减速器承担着降速增扭的核心功 能。协作机器人使用的减速机以谐波减速器为主，具有体积小、重量轻、传动比 高、精密度高等特点。具身智能应用场景丰富多样，从复杂工业环境中的协同作 业，到应用于商用家用等对空间有较高要求的环境，都对协作机器人的体积与重 量提出了严苛要求。相较于传统减速机，谐波减速机去除了大量冗余结构，采用 一体化设计理念，将柔轮、刚轮、波发生器等核心部件紧凑集成。其外形尺寸小 越接近国际水平。目前中国本土协作机器人厂商已基本实现 ����使用国产谐波 减速机。� ��� 一体化关节� 图 14 协作机器人一体化关节� ���� 年 全 球 协 作机 器 人 产 业 发展 白 皮 书� � � ��� � ��� � � 协作机器人可以看作是工业机器人向模块化、集成化、安全化探索的产物。 两者都离不开电机、减速机、控制器、编码器、驱动器。只是原来在工业机器人 中，这些

年，总部：苏州 法奥机器人成立于 2019 年，自创立之初便以“协作机器人普及者”作为公司的核心发 展战略。 在核心技术层面，法奥为用户提供高性能产品，公司创新研发了包括无框伺服系统、谐 波减速机、机器人控制系统、多维力矩系统、编码器、刹车等核心零部件，让整机性能突破 零部件性能的约束与限制。 在生态平台层面，法奥为用户提供深度生态产品，公司与生态合作伙伴深度共建战略合 作，包括共同 核心零部件自研自产，实现高性能协同 法奥机器人通过自研伺服电机、谐波减速器、编码器、驱动器及控制器等核心部件，实 现全核心零部件自主可控。 在关节伺服系统控制方面，采用全闭环的系统结构和矢量控制方式，针对谐波减速机刚 度低而引起负载端的振动、系统的轨迹跟踪精度差等问题，在驱动底层集成自适应残余振动 抑制算法、自适应末端抖动抑制算法以提高关节的动态性能，降低运动抖动。以法奥 FR5 为 例（臂展 922mm），重复定位精度±0 码器、减速机等部件组合在一起，即减 少客户的布线空间，还能带来抗干扰的能力提升。 应用场景的发展也是一个趋势，从原本我们熟知的工控领域到新兴领域，比如半导体制 造、医疗机器人、航空航天都依赖可靠性伺服系统，还有近年来非常火爆的新能源汽车，也 可以集成于电驱动系统，提升车辆的动态响应。 3、iWMC 集成式伺服轮 区别于传统的分体式伺服结构，在几何空间内将驱动器、电机、减速机、编码器、刹车、