前言 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》是新战略移动机器人产业研究所 根据 CMR 产业联盟统计数据研究的最新成果，蓝皮书调研统计了国内外超 30 家电机及减速 机企业相关业务数据，同时结合移动机器人本体企业应用现状进行了综合分析。 根据新战略移动机器人产业研究所统计，2024 年中国智能移动机器人电机市场规模约为 11.6 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 亿元，销售数量约 105 万台（不含家用扫地机器人 / 农业机器人 一 般而言，减速机与电机配置数量基本一致。） 电机与减速机市场将呈现 “人形机器人引领增长、工业 AGV/AMR 稳健扩容、商用服务 机器人快速渗透”的格局。预计到 2030 年，人形机器人将占据绝大部分市场。这一格局的形 成主要源于人形机器人对电机数量与性能的双重高需求。 未来智能移动机器人动力系统将呈现“更高效、更聪明、更绿色”的特征，通过材料革新、 仓储物流、商用服务等场景的泛在化应用。 其中，作为动力系统核心的电机与减速机，其发展也将围绕效率革命、智能重构、生态协同三 大核心方向展开，技术创新与产业变革将深度融合，推动机器人从 “工具” 向 “智能体” 进化。 《2025 智能移动机器人电机与减速机产品发展蓝皮书》旨在为本体企业提供选型思考， 为投资方提供参考，为电机及减速机相关厂商提供发展方向、路径及模式的参考依据。 -----

年度电池更换成本/万元 251 全生命周期电池更换成本/万 元 5013 全生命周期电池平均成本40万 电机更换成本 全生命周期电机更换次数 4 电机寿命/h 6000 电机设计寿命6000小时 年度电机更换成本/万元 64 全生命周期电机更换成本/万 元 1280 全生命周期电机成本40万 机体维护成本 机体维护成本/万元 360 参考直升机，假设飞2000个小时 evtol机体维护费用60万 鲁棒性。电推进系统包括动力产生装置（螺旋桨或涵道 式风扇）和驱动电机系统（电机和电机驱动器）两部分组成。动力系统结构得到简化降低了操作和维护成本，多电机冗余极大提高安全性。 ◥ 电推进涉及低噪音、高升力螺旋桨、高功率密度电机、一体化紧凑型电驱技术、动力管理技术、航空级动力模块、整机布线技术等多个底层关键 技术。高功率密度电机是eVTOL分布式电推进系统的核心，直接决定了电推进系统的能源利用率和推进效能。 DEP推进效率达95%-97%，比先进的涡扇发 动机高出20% • 电机功率重量比可达其他发动机的6倍 • 功率不因高海拔或炎热天气而衰减 • 多个电机的几余设计提升安全性 • 纯电飞机运行全过程零排放 • 大幅度降低社区噪声水平15dB以上 效率 安全 可持续 eVTOL电机和新能源汽车电机比较  驱动电机技术要求: ✓ 安全性：紧急情况下冗余50%功率输出，第一指标;

26 1.05 0.84 0.91 0.21 0.03 1.40 0.49 0.21 0.35 0.63 0.35 0.14 0.28 0.35 0.21 0.07 飞机拥 有成本 电机折旧 增程器 折旧 导航/空 管服务 局方适航 认证费用 机场起降 及地面服 务费 飞机保 险、机 票销售 等费用 运营成 本合计 电池折旧 运营人员 飞机拥 有成本 飞机保 险、机 飞机保 险、机 票销售 等费用 飞机拥 有成本 运营人员 电池折旧 运营成 本合计 飞机保 险、机 票销售 等费用 机场起降 及地面服 务费 局方适航 认证费用 导航/空 管服务 电机折旧 飞机拥 有成本 运营人员 维修 电池折旧 电力消耗 运营人员 飞机保 险、机 票销售 等费用 运营成 本合计 电池折旧 运营成 本合计 飞机拥 有成本 资源消耗 (~14%) 变动直接运营成本 段的高功率需求与新能源汽车的工况区别较 大，其要求电池在降落阶段仍然有较多剩余 电量，以保证飞行器垂直降落的高功率输出 阶段不出现陡降从而威胁乘客和地面人员的 安全； 02 电推进系统方面， eVTOL所使用的电机在功率密度方面与高端 电动汽车的电驱动系统相近，但在扭矩密度 上则远远超过； 03 产品迭代方面， 汽车可以采用平台化开发方式实现快速产 品系列化发展和版本迭代，如今凭借智能化 技术甚至能将该过程缩短到6个月之内，而

26 1.05 0.84 0.91 0.21 0.03 1.40 0.49 0.21 0.35 0.63 0.35 0.14 0.28 0.35 0.21 0.07 飞机拥 有成本 电机折旧 增程器 折旧 导航/空 管服务 局方适航 认证费用 机场起降 及地面服 务费 飞机保 险、机 票销售 等费用 运营成 本合计 电池折旧 运营人员 飞机拥 有成本 飞机保 险、机 票销售 等费用 导航/空 管服务 飞机保 险、机 票销售 等费用 飞机拥 有成本 运营人员 电池折旧 运营成 本合计 飞机保 险、机 票销售 等费用 机场起降 及地面服 务费 局方适航 认证费用 导航/空 管服务 电机折旧 飞机拥 有成本 运营人员 维修 电池折旧 电力消耗 运营人员 飞机保 险、机 票销售 等费用 运营成 本合计 电池折旧 运营成 本合计 飞机拥 有成本 资源消耗 (~14%) 变动直接运营成本 段的高功率需求与新能源汽车的工况区别较 大，其要求电池在降落阶段仍然有较多剩余 电量，以保证飞行器垂直降落的高功率输出 阶段不出现陡降从而威胁乘客和地面人员的 安全； 02 电推进系统方面， eVTOL所使用的电机在功率密度方面与高端 电动汽车的电驱动系统相近，但在扭矩密度 上则远远超过； 03 产品迭代方面， 汽车可以采用平台化开发方式实现快速产 品系列化发展和版本迭代，如今凭借智能化 技术甚至能将该过程缩短到6个月之内，而

国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 动 系 统 减速器 电机 绿的谐波、瑞迪智驱、福德机器人、 同川科技、中大力德、昊志机电 鸣志电器、伟创电气、拓邦股份、步科 股份、昊志机电、禾川科技、鼎智科技 感 知 系 统 雷达 编码器 摄像头 力传感器 触摸传感器 器人、小鹏汽车 人形机 器人 极智嘉、海柔创新、快仓智能、海康机器人、 未来机器人、华睿科技、劢微机器人、 syrius炬星、国自机器人、灵动科技 移动机 器人 发那科、KUKA库卡、ABB、安川电机、优傲 机器人、埃斯顿、新松机器人、遨博机器人、 越疆科技、节卡机器人、大族机器人 机械臂 星动纪元、Figure VLA模型Helix、Hugging Face和Physical Intelligence Robotics、字节跳动GR-2 大模型 协作机 器人 优傲机器人、斗山机器人、纽禄美卡、节卡 机器人、大族机器人、艾利特、越疆机器人 发那科、ABB、安川电机、KUKA库卡、川崎 重工业、埃斯顿、Denso、三菱电机、雅马 哈、新松机器人、上银科技、广州数控、 沃迪智能 多关节 机器人 极智嘉、上海快仓智能科技、 名傲移动机器人、海康机器 人、未来机器人、劢微机器 人、林德叉车、苏州海豚之

............... 16 02 煤电继续发挥价格基石作用，未来电价将持续反映新能源占比的变化 .................... 17 03 优先发电电源逐步入市，与煤电机组同场竞争，资产经营风险增加 ......................... 19 04 多年合约机制有望进一步完善，逐渐成为可再生项目主要风控手段之一 ................. 市场 中长期 市场 01 中长期市场将迎来更多市场主体，交易占比维持高位，交易总量快速增长 02 煤电继续发挥价格基石作用，未来电价将持续反映新能源占比的变化 03 优先发电电源逐步入市，与煤电机组同场竞争，资产经营风险增加 04 多年合约机制有望进一步完善，逐渐成为可再生项目主要风控手段之一 05 作为与现货市场衔接的必然手段，中长期分时段交易将进一步推广 现货市场 06 现 货市场建设工作已在各省普遍展开（图表4）。 图表4 电力现货市场建设进程 来源：落基山研究所 c.调峰辅助服务市场 调峰辅助服务市场是较早展开试点的市场种类。其交易主要在发电机组之间展开，可调度机组（通常为火电机 组）在日时间尺度竞争调节（调降）发电机组出力，用于对冲新能源发电的波动性，从而促进新能源更高比例消 纳。调峰辅助服务是具有中国特色和阶段性特点的辅助服务市场品种：国际电力实践中一般不设置单独的调峰

我国对人形机器人的探索起步于 20 世纪 80 年代末，并且早期的 机器人研究主要集中在高校以及科研院所。自 1986 年开始，哈尔滨工 业大学先后研发出 HIT 系列机器人，HIT 机器人以电机驱动，机身共 12 个自由度，可以实现静态行走。国防科技大学于 2000 年率先自行研 制出我国具有历史意义的第一台仿人机器人“先行者”，这一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 以及行业企业需加强协作，推动跨界融合，解决技术与市场的问题， 确保产业健康有序地发展。 2.1.3 产业链分析 2.1.3.1 总体情况 人形机器人上游产业链涵盖零部件和基础软件供应，包括电机、 减速器、传感器、控制器、芯片，以及基础软件等核心技术支持；中 游主要由整机系统制造商构成，负责机器人本体的研发设计、组装、 测试和系统集成；下游聚焦于终端应用场景，覆盖工业制造、家庭服 自主运行的关键基础。 感知器件——涵盖视觉、力/触觉和运动感知的多种传感器，例如 视觉传感器、惯性传感器和力矩传感器，用于采集外部环境信息和机 器人的自身状态数据； 运动器件——包括减速器、丝杠、电机及运动控制器等，负责驱 动机器人完成精确、稳定的动作； 灵巧手——作为精细操作的关键部件，对结构设计、反馈系统和 尺寸规格要求极高； 芯片——主要涵盖 CPU、GPU、NPU 等计算芯片和各类控制芯片，

控制单元（ECU），ECU根据这些数据指挥电动执行器调整每个车 轮上的悬架刚度和阻尼。 在2023年11月实现了国内首个自主研 发的闭式空气悬架系统（C-ECAS）正 式量产下线，且已定点8个项目，年 订单量40万台套。 电机直驱式全主动悬架系统 CDC减震器 CDC减震器即连续减震控制系统， 通过传感器检测车辆的行驶状 态和驾驶员的操作意图，主动调整减震器的阻尼，实现在不同路 况和车速下保持车身的稳定性，提高操控性能和驾驶安全性。同 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 请务必阅读正文之后的免责条款部分 图83：电机助力制动系统能量传递示意图 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 图84：博世第二代iBooster 资料来源：汽车学堂Automooc，国元证券研究所 线控制动发展历程：电机助力eBooster的突破 80 2.电机助力eBooster的突破 传统的机械液压制动系统中，真空助力器的真空源通 常来自发动机的进气歧管。然而，在电动汽车或增程式混合动力汽车 中，由于没有发动机或发动机不持续工作，传统的真空助力器无法获得稳定的真空源，使用受到限制。此外，新能源汽车 需要通过电机进行制动能量回收以提升续航里程，而传统的真空助力器难以满足这一需求，因此出现了两种解决方案： 电子真空助力：第一种方案是采用电子真空泵来保证真空助力器的真空环境。这种方案的优点是维持真空+液压为主体的 结构，技术成熟

发电的平准化度电成本比化石燃料机组高414% 7。可 再生能源发电竞争力显现，已经具备脱离补贴，与传 统电源同台竞争的条件。 可再生能源的特性，与传统电力系统的基础运 行逻辑，存在一定的错配。区别于常规火电机组，可 再生能源出力受气象条件影响具有波动性，通常是 被动出力，而非按调度安排主动出力；布局受到资源 禀赋限制，具有一定地理限制；需要通过电力电子设 备与电网连接 8，降低了电网的惯量水平，并增加了设 色电力市场建设相关机制形成衔接。 2.1 应对电力电量失衡问题的市场及配 套机制 典型挑战 电力供应和需求必须保持实时平衡，供需的不 匹配将引发电力系统可靠性问题。传统的围绕大规 模火电机组建设的电力系统，需要应对高比例可再 生能源部署带来的波动性和间歇性等新挑战，以保 障电力系统的安全稳定运行，以及可再生能源的进 一步接入。 可再生能源会事先通过中长期合同提前锁定电 量， 定。当发电量超过需求时，电网频率升高，可能损害 电力设备，甚至导致发电机过载。当发电量不足以满 足需求时，电网频率降低，可能导致设备无法正常工 作，甚至导致系统保护机制启动，切除部分负荷。区 域的功率不平衡，可以通过传输线路向其他区域扩 展，导致电网大范围不稳定。当不平衡得不到及时纠 正时，可能触发断路器跳闸、发电机组脱网等一系列 自动保护措施，从而导致大范围停电，甚至引发全国 性

一致性，这 符合现货市场的设计理论。当用户侧负荷较低或者发电侧优先出清（如联络线）和零边际成本（如新能源）的机 组出力较高时，竞价空间则较低，由于目前用电侧“报量不报价”，竞价空间则决定了其他发电机组（主要为火 电）的报价博弈空间，报价较低的机组会被优先出清，则现货市场边际出清价格也会随之降低，反之则升高。 500 450 400 350 300 250 200 150 100 在经营主体范围扩大方面，集中式新能源、独立储能、虚拟电厂、核电等市场主体参与现货市场均有一定进展。 在连续结算试运行的省份中，蒙西、甘肃两地区新能源发电量占比较高（超过 20% 4），基本上除扶贫光伏、分布 式光伏外，新能源发电机组全电量参与中长期市场与现货市场；而山东、山西入市采用自愿原则，入市的新能源 全电量参与现货市场，山东未入市的新能源电站实际出力的 10%（2023 年标准）也要按照现货价格结算；广东 要求省内 调整的优先消纳电量部分仍按照政府批复价格结算，其余电量部分将参与电力市场。根据2024年1 月发布的《山东电力市场规则(试行)》(征求意见稿)，全部核电机组按自愿原则参与电能量市场， 在满足低功率运行深度、调节速度、准备时间等安全条件基础上，以报量报价方式全电量参与日前 现货市场出清，其中具备日内调节能力的核电机组可以参与日内和实时市场交易。 用户侧参与上，除了已实行“发用双侧报量报价”的甘肃电力市场外，“发电侧报量报价、用户侧报量不报