环境状态，是系统的“输入基础”；融合与预测对多源信息进行统一 建模并推测交通参与者行为；决策与控制根据环境状态生成驾驶策 略并执行操作，是系统实现智能行为的关键。其中，环境感知与行 为决策作为智能驾驶的“眼睛”和“大脑”，直接决定系统对外界环境 的理解能力和行为选择能力，是当前技术研发与工程落地的核心。 随着人工智能与数据驱动技术的发展，智能驾驶正呈现出以下 趋势： （1）多模态融合感知持续深化 感知技