我国对人形机器人的探索起步于 20 世纪 80 年代末，并且早期的 机器人研究主要集中在高校以及科研院所。自 1986 年开始，哈尔滨工 业大学先后研发出 HIT 系列机器人，HIT 机器人以电机驱动，机身共 12 个自由度，可以实现静态行走。国防科技大学于 2000 年率先自行研 制出我国具有历史意义的第一台仿人机器人“先行者”，这一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 世纪初，伴随着传感技 术 成、感知环境、运 动自如、精细操作的方向迈进。人形机器人能够自主执行更复杂的任 务，如从传送带上捡起电池单元并精确放入托盘中。Optimus 配备五指 灵巧型机器人手，具备触觉感知和 11 个自由度，展现出强大的稳健性， 可以在无需持续维护的情况下长时间执行物体交互任务。目前，特斯 拉已在其工厂部署了 Optimus 机器人，进行日常工作和任务测试，进 一步加速其智能化发展。 1.2 中国 身高 150cm 178cm 167cm 175cm 180CM 130cm 160cm 172cm 体重 89kg 63kg 60kg 63kg 47kg 35kg 52kg 76kg 自由度 28 42 41 20 19~53 23~43 41 41 运行速度 2.5m/s 0.6m/s 1.2m/s 1.67m/s 3.3m/s 2m/s 1.67m/s 未披露 展现能力 行走、上下台

量多，成为其最具价值的一部分。电机、减速器、丝杠、编码器、力矩传感器等组成的关节执行 器关乎机器人的自由度，影响动作的精准度与灵活性。各类型传感器与关节执行器内的组件成为拟人化、可互动、灵活可靠的机器人的重要支撑。 资料与数据来源：特斯拉，高工机器人产业研究所，MIR睿工业公开资料 以40自由度的机器人为例 传感器 电机 丝杠 减速器 编码器 FSD+芯片+ 摄像头 轴承 电池 行落地应用。主要参与者分为如宇树科技、智元机器人、优必选等拥有技术实力的新兴机器人企业及具备智能驾驶、大模型等重要算法自研能力及整机制造能力 的主机厂。 360°深度感知 3D 激光雷达+深度 相机 单腿自由度：5 单手臂自由度：4 移动速度3.3m/s 潜在运动性能 >5m/s 关节电机超强 动力性能 标配4D超广角 激光雷达，感 知系统提升 200% GPT 大模型 3D激光建图 企业 • 环境光下即时可实现全场景覆 盖，不受体位限制 • 手术全程2min 内即可完成患 者配准，手术更高效 • 手术全程动态跟踪，环境感知 更灵敏，主动安全更高阶 • 手术全程实时导航 全自由度机械臂，大臂展>1000mm，旋转 关节突破灵活极限，自动实现立体定 向，任意精度≤0.5mm 可搭载多种微创手术器械,实现DBS、 SEEG、内镜等高精度手术 自动融合及分割CT、MRI、

续航：4~6小时 单臂负载：5kg 单臂自由度：7 身高：173cm 体重：85kg 臂展：190cm 续航：10小时 单臂负载：5kg 垂向作业空间：0-2.4m 身高：144cm 臂展：160cm 显示屏幕：10.1寸触屏 续航：8h（空载） 舱体载重：15kg 单臂自由度：7 建图方式：VSLAM+激光SLAM 身高：170cm 单臂负载：3.5kg 单臂自由度：6 垂向作业空间：0-2m 传感器：7*相机+1激光雷达 映射，以及灵巧手的指关节精确映射。这在操作任务上有着比较明显的优势。然 而，这种基于视觉+模型的方式容易在视线受遮挡时产生识别或预测错误。 动捕设备 使用动捕设备，可以实现对机器人关节空间运动的映射，在具有冗余自由度机械 臂的避障，人型机器人的仿人运动时有着明显的优势。动捕设备有惯性、电磁、 以及光学三种方案。光学动捕精度高，但对场地要求严格，需要布置多视角相机， 且价格高昂。 机器人 以斯坦福ALOHA为

互联网是连接平台，人工智能是生产力  互联网是赋能性技术，生产力属性较弱  人工智能既能单兵作战，也能外部赋能 互联网创造了能写140个字的推特和分享照片的Instagram AI能帮助人解决登陆火星、能源自由的问题 5 政企、创业者必读 大模型是真智能，是人工智能的重大拐点。你相不相信？ 大模型是一场工业革命，将重塑所有产品和业务。你相不相信？ 不拥抱AI的组织和个人，会被拥抱AI的组织和个人淘汰。你相不相信？ 大模型能以更少的参数量达到更高的性能  360联合北大研发：5%参数量逼近Deepseek-R1满血性能 18 政企、创业者必读 DeepSeek出现之前的十大预判 之六 成本越来越低  过去一年，大模型成本「自由落体」  国外：GPT-4等效智能在过去18个月内价格下降240倍  国内：大模型「亏本」卖，可以「白嫖」大模型API能力 19 政企、创业者必读 DeepSeek出现之前的十大预判 之七 文本创作 自动驾驶 具身智能 1 2 4 5 知识问答 代码编程 文本生成 多轮对话 图像生成 视频生成 音频生成 A I 数字人 生物制药 新材料研究 脑机接口 基础科学 能源自由 宇宙探索 生命科学 科学 能力 6 AI Fo r Science 知识管理（ 内部知识管理、 外部情报分析、 大数据分析、 工作流知识） 专家经验模型（ 专业模型训练） 业务流程自动化（

Optimus Gen 1 发布时间 2023年12月 2023年3月 高度 m 1.73 1.73 重量 kg 68 78 负载能力kg 20公斤 20公斤 行走速度 km/h 5.2 4 自由度DoF 28+11(手部) 28+8(手部) 连续运行时间 h 5 4 2021年8月 首次宣布Optimus概念：在特斯拉AI日活动中，Elon Musk首次宣布Optimus概念 2025年 Figure 02 Figure 01 发布时间 2024年8月 2023年3月 高度 m 1.7 1.7 重量 kg 70 75 负载能力kg 25 25 行走速度 km/h 4.3 4.3 自由度DoF 29+16（手部） 29+12（手部） 连续运行时间 h 5 5 2022年 推出首款原型机器人Figure 01：Figure AI 由 Brett Adcock 创立，推出了 Figure kg 76 65 负载能力kg 15 15 行走速度 km/h 3 2 自由度DoF 28+8 41 连续运行时间 h 2 2.5 概 念 发 布 基 础 能 力 工 作 能 力 量 产 交 付 2018年 正式发布第一代人形机器人Walker：实现了中国双足 机器人行走能力的突破，该机器人拥有 14 个自由度， 行走速度达 1.5km/h，具备了上下楼梯、踢球、舞蹈、 感知避障、人机交互等功能

数据集，而是让模型直接在 RL 环境中进行探索 类比：初学者在没有老师指导的情况下，通过不断的尝试和错误来掌握一门新的技能。 这种自主学习的方式，不仅节省了大量的标注成本； 更重要的是，它让模型能够自由地探索解决问题的路径，而不是被预先设定的模式 所束缚。 DeepSeek-R1 Zero 的关键启示 DeepSeek-R1 技术剖析： DeepSeek-R1 Zero https://arxiv.org/pdf/2402.03300 DS-R1 Zero 跳过监督微调 SFT 阶段，展现出大规模强化学习的潜力。这种自主学习的方式，不 仅 节省了大量的标注成本，而且让模型更自由的探索解决问题的路径 ，而不是被预先设定的模 式所 束缚。这也使得模型最终具备了更加强大的泛化能力和适应能力。 为了充分释放 GRPO 的潜力并确保训练稳定性， DeepSeek R1 的训练中采用了四阶段的交替

或者企业 与其关系网中成百上千的其他变体。 这些问题是领导者需要解决的问题。自主性是下一代商 业增长和创新的钥匙。我们希望员工能够更加自主地工 作，拥有一个由他们指挥的代理团队。我们希望客户能 够自由地与自主企业系统互动，按需购买或享受一定程 度的定制化服务。 路线图的第二维度是思考如何建立对人工智能本身的信 任。到目前为止，负责任的人工智能领域已成为一个确 立的学科，企业在寻求道德地管理其战略时将越来越依 保健、保险等。企业思考、设计和物理环境、流程以 及限制物理成就的因素都将发生改变。 当大型语言模型获得他们的身体时 38 仅考虑通用机器人及其在各个行业的广泛影响，以及人 们对它们进行更大范围实验的自由度。几十年来，机器 人在工业环境中所带来的价值——简化流程、降低成本 、全天候运作、保护人类免受危险工作伤害、消除人为 错误——现在对所有人来说都成为可能。想象一下永不 打烊的小生意。仓储式商店里，机器客户服务人员知道 新技 能并重新部署。这意味着公司可以更加实验性地使用它 们，尝试运行新的用例，进行A/B测试不同的面向客户 的部署，并在需要时进行修订。机器人正成为一种随着 时间的推移可以改变和增值的投资，有了这种自由，我 们预计将看到大量新的用例和想法涌现。 等待30秒以便机器对请求作出响应将破坏真实世界的 沉浸感，因此了解机器人如何处理请求，不仅需要具 备类似人类的能力，还需要具备类似人类的速度，这 将需要

系统会学习如何选择最低成本的行为。例如，在路上行驶 时，系统会选择最少危险、最舒适的行驶轨迹，这些轨迹 的“成本”是最小的。成本函数可以有不同的表示方法， 例如鸟瞰图（BEV）中的成本体积、联合能量，以及概率语 义占用层和自由空间层。 成本学习方法中，为了生成更现实的成本，通常需 要结合高清地图（HD maps）、辅助感知任务和多 传感器数据，这增加了为多模态多任务框架学习和 构建数据集的难度。 资料来源：Chen 主要指环卫车、港口集卡和宽体自卸车。 图77：线控底盘示意图 资料来源：搜狐汽车，国元证券研究所 请务必阅读正文之后的免责条款部分 线控转向、制动、悬架是线控底盘系统中的核心构成 75 按自由度划分，线控底盘执行X、Y、Z三向六自由度协调控制。X、Y、Z轴分别代表线控制动、线控转向 以及线控悬架，开发难度高，是线控底盘系统中的核心组成部分。 表17：线控制动、线控转向和线控悬架一览 类目 线控制动 线控转向 算力本地域控和云端算力，融合AI大模型与数字底盘，实现 了道路数据云端共享和车辆状态的实时感知与预测。此外，小米的智能底盘预研技术通过全主动悬架、超级四电 机系统等数字化控制技术，实现了对汽车三向六自由度的精准调控。从技术发展趋势看，以线控底盘的硬件和软 件算法为基础，借助AI能力突破底盘的安全性、舒适性和操控性上限，已成为各OEM在智能底盘领域的全新竞争焦 点。 请务必阅读正文之后的免责条款部分

部分低级别过度；取消重复工作，提 升标准实用性；语言做到统一、严谨和免疑；指标总数从 779 项减少到 754 项；数据 质量抽检，不用准备全部 SQL，工作量约降低 50%-70%；增加了选择自由度，最低过 级条目数量由总数 70%降低为 50%左右。此外，新的电子病历系统级别设置为 1-8 级， 不再保留 0 级。 图表 12 新电子病历系统整体应用水平分级评价基本要求 资料来源：公开信息整理 局。 图表 15 讯飞星火医疗大模型赋能全线医疗服务体系 20 资料来源：讯飞医疗招股书 讯飞医疗的星火大模型直面的是医患沟通这一痛点。在星火大模型的支持下，AI 能够模 拟医生与患者进行自由对话，根据患者的病情描述，智能推荐就诊科室和合适的医生。 同时，该大模型还能基于患者的病情描述、病史等信息，自动生成电子病历，提高病历 记录的效率和准确性。 腾讯健康与讯飞医疗的逻辑相似，但它

年 9 月 7 日，公司专注于智能 机器人及其在各类工业场景中的应用，凭借精准、稳定、易用的性能， 大族机器人为制造业转型升级提供更高效的智能装备。 航发叶片扫描与检测应用。航发叶片是一种典型的自由曲面零 件，检测难度大、要求极高，人工检测存在效率低、不精准等弊端。 大族机器人与合作伙伴共同打造的航发叶片扫描与检测应用工作站 有效整合了扫描系统 5 微米扫描精度及大族机械臂达到并优于±