力”； 类似于胡克定律，我们发现大模型也存在弹性：对模型施加微调时，模型倾向 于 保持原有预训练分布，抗拒对齐分布，使得“逆向对齐”更加容易。 从最简单的弹簧系统建模，探究大模型内在抗拒对齐的机理 大模型存在弹性：模型在预训练阶段经过大数据、 大更新产生了具备通用能力的稳定分布 pθ, 而经 过对齐阶段的“小数据、小更新”表现出由对齐分 布 pθ’回弹到预训练分布 pθ 倾向，从而抗拒对齐 Elasticity Increase with Model Parameter Size. 从胡克定律 f=−kx 到大模型的弹性（而抗拒对齐） 算法设计 / 评估与模型评估等，应当从模型的内在机理出发； ① 预训练阶段和对齐阶段不应当各自独立； u 预训练模型抗拒对齐，如何在预训练阶段为对齐阶段提供一个具备可塑性分布帮助微调； u 如何确保对齐初始模型弹性系数更小（抗拒更小），弹性限度更大（对齐空间更大）

精度，集 成化设计⼤幅降低冗余结构，相同扭矩下重量较传统⽅案更轻，减轻机器⼈肢体负 载。 2.3.4 灵巧⼿ 灵巧⼿是模仿⼈⼿结构与功能的⾼性能末端执⾏器，以⼈类⼿部⻣骼、关节与运 动机理为设计原型，通过多⾃由度驱动、多模态传感与智能控制技术，实现对物体的 抓取、捏取、拧动、装配等精细操作，具备⾼度灵活性和精确控制能⼒，已⼴泛应⽤ 于多领域精细操作场景，是机器⼈与物理环境直接交互的核⼼功能部件。