动轨迹进行计算并转化到关节空间，提高机器人的稳定性，转变成高 精度操作机器人；二是移动优化类，具有平面活动需求的移动机器人 能够感知到障碍物优化移动路径，成为自动避障移动机器人；三是协 同优化类，单一的机械控制转变为群体控制，包括机器人群体的高效 协作、任务分配和调度、无人物流机器人系统、多种机器人协同系统 等等。 感知交互类模型使得机器人“能看见”或“能听见”从而实现与 操作对象或人类的互动 三维物理世界的理解不足，因此，融合两种或多种输入输出模式的多 模态大模型是衔接虚拟和物理世界的主要模式。 2、人形机器人作为人类能力的延伸是具身智能的重要发力点 具身智能的可以是机械臂、机械爪、仿生机械狗等多种形态，但 是由于类人形态能够执行多种复杂任务、与人类社会环境较为适配并 且在心理上更容易被人接受，人形机器人被普遍认为是具身智能最理 想的应用形态。目前，人形机器人前沿技术百花齐放，形成了大小脑 度和灵活性显著提高，原本无法被取代的喷涂、焊接场景也逐步开始 应用机器人。 此类场景主要包括两种“机器人+人工智能”融合应用模式。一 是“机械臂+操作优化模型”模式，AI 应用的主要目标是提高操作精 度，如珞石机器人基于关节多传感器融合的全局振动抑制算法技术， 抖动幅值降低 80%以上。二是“机械臂+操作学习模型”模式，AI 应 用的目标是提升机器人的灵活性和适应性，形成智能焊接、喷涂、组 装等典型细分场景，

.........................................................................................29 2.2.1 机械本体与核心部件............................................................................................ 此，对标准化工作而言，明确人形机器人概念的内涵与外延，已然成 为一项极为紧迫且重要的任务。 首先，人形机器人属于机器人范畴。机器人是具有一定程度自主 5 能力的，可以执行移动、操控或定位任务，可编程的机械致动机构 （programmed actuated mechanism with a degree of autonomy to perform locomotion , manipulation 现商业化和全球化的突破，推动社会向更加智能化、协同化和高效化 的未来迈进。 2.2 技术发展现状与趋势 人形机器人由大脑、小脑、机械臂、灵巧手、腿足、一体化关节 等关键部分组成，集成实现对环境的感知交互、运动控制、任务执行 等功能，涉及整机、传感器、执行器、控制器和动力能源等关键部组 件，本白皮书将从机械本体与核心部件、动力系统、多模态感知与场 景理解、自主任务规划与决策、运动规划与控制、移动操作与人机交

及地方有关 标准的规定。 第 2 页 第二章 术语 2.1 建筑机器人 Construction Robot 基于自动化、物联网、人工智能等技术，通过集成控制系统、感知系统、驱动系统和 机械系统等，结合工程施工工艺， 以“危繁脏重 ”的施工作业为重点，用于工程勘察、施工、 装饰、修缮、检测等环节，由经过专门培训的人员操作或使用，辅助和/或替代人执行任务 的机器人。 2.2 作业空间 建筑机器人作为现场关键工程设备，其安全性关系到现场人员、设施乃至整个项目。在 建筑机器人进场作业前，作业空间人员需树立安全意识，落实风险评估，明确安全职责， 掌握应急措施。 4.2 在使用建筑机器人前，操作人员应对其机械部件、 电子元件、传感器等部件设备开展 详细检查，确保其工作状态处于正常水平。 4.3 建筑机器人在使用时应具备安全防护装置，确保机器人即使掉落、倾翻，也不会对周围 环境的人员造成严重伤害。 受损时，操作人员可立即停止机器人，通过指示故障信息，排查机器人问题。 4.5 建筑机器人的使用单位应根据其使用情况，制定日常保养内容与定期维护计划。保养维 护应包括但不限于更换磨损部件、润滑机械关节、维护电池、更新软件系统等内容。 4.6 使用单位在对建筑机器人进行维护保养的过程中若发现其存在故障问题，应放置明显标 识警示现场作业人员。待其维修完毕后方可带走警示标识。 第 5 页 第五章

雷达相当，与目前主流的百线以上激光雷达差距较大，且角分辨率较低。数据量对于多模态大模型的落地至关重要，因 此短期内高线束激光雷达仍无法完全被毫米波雷达取代。随MEMS、FLASH逐步走向市场，激光雷达技术从机械式向全固 态升级，分辨率和探测范围也持续提升，成本随着大规模量产将处于下降通道中，进一步拓展其在自动驾驶领域的应用 空间。 请务必阅读正文之后的免责条款部分 图47：2024年全球激光雷达市场主要厂商收入份额 芯片访存需求，降低了软件开发和部署的难度。 请务必阅读正文之后的免责条款部分 线控底盘（X-by-wire），是指以电信号取代机械或液压装置实现对车辆精确控制的底盘技术，由线控驱动、线 控制动、线控转向、线控换挡和线控悬架五大核心系统组成。线控底盘通过电子系统实现人机解耦，提高了响应 速度和控制精度，与传统机械底盘相比，整体传输信息效率高、时间短、控制精确，有望和智能化结合完成汽车 主动控制工作，是高阶自动驾驶的大势所趋。 优势1：快速响应，支撑智能化。以电信号取代机械联结与机械 能量传递，系统指令响应速度更快并减少能量传递损耗，是L3 及以上自动驾驶汽车实现的基础保障。 优势2：精确控制，提升体验感。应用精确且敏感的传感器、控 制单元及电磁机构，并通过底盘域多系统协调，实现更精准的 车辆控制提升车辆的安全性和操控性。 优势3：软硬件解耦，加速智能化转型。线控底盘取消大量机械、 液压、气动等连接部件，底盘结构更紧凑、整备质量更轻，利

类 工业机器人 个人/家用服务机器人 公共服务机器人 特种机器人 其他领域机器人 按机 械结 构分 类 垂直关节型机器人 平面关节型机器人 直角坐标型机器人 并联机器人 其他机械结构型机器人 工业机器人 1959 年，戴沃尔与美国发明家英格 伯格联手制造出第一台工业机器人。 1970年，斯坦福研究所制造第一个 能够推理周围环境的移动机器人 Shakey。 1972年，早稻田大学发布全球第一 ，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执 行预定任务的执行机构。以此为基础，极光月狐研究院将智能机器人定义为：加入智能技术，能够实现自主感知、交互、决策、执行等操作的机器人。 定义及分类：从机械化、单一化向高度智能化、泛在化迈进， 智能机器人历经数十年技术革新与应用探索，仍在持续突破 资料与数据来源：公开资料，月狐研究院整理 5 驱动因素 社会驱动：人口老龄化加速、蓝领工作人力缺口大、高科技 未来机器人、华睿科技、劢微机器人、 syrius炬星、国自机器人、灵动科技 移动机 器人 发那科、KUKA库卡、ABB、安川电机、优傲 机器人、埃斯顿、新松机器人、遨博机器人、 越疆科技、节卡机器人、大族机器人 机械臂 星动纪元、Figure VLA模型Helix、Hugging Face和Physical Intelligence 的 Pi Zero、 谷歌 SayCan模型与RT-1模型、微软ChatGPT

境 复 杂 工 作 环 境 简 单 任务单一 任务复杂 商业服务 单一动作执行 ✓ 商业演出 ✓ 迎宾引导 ✓ 导览讲解 ✓ … 多动作组合 ✓ 餐盘收集 ✓ 递送物品 ✓ … 长链条复杂机械任务 ✓ 平面清洁 ✓ 零售结账 ✓ … 长链条复杂灵活任务 ✓ 零售导购 ✓ … 工业服务 单一工序、单一动作执行 ✓ 质检 ✓ 分拣 ✓ … 单一工序、多动作组合执行 ✓ 搬运 ✓ 螺栓预拧紧 程度（动作、交 互理解）。对机器人的四大关键能力提出需求（感知、运控、决策、交互） 7 一级指标 二级指标 能力等级 指标定义 结构化程度 环境 1 路线与物品位置固定 2 路线涉及物体机械移动 3 路线涉及生物自主移动 操作工具 1 不使用工具/使用固定工具 2 使用某类特定工具 3 使用多种不同工具 一级指标 二级指标 能力等级 指标定义 动作 复杂程度 上肢：精细度 Reserved. 人形机器人胜任工种识别 …未来人形机器人将作为新质生产力在多种场景中替代低效人力。工业场景中配合机械手优先胜任4大工种（搬运、质检、工 站衔接、基础组装）。逐步胜任家庭、商业场景中部分工种（健康监测、娱乐演出、巡场等） 8 各类生产力优劣势对比 VS VS 人工 机械臂 人形机器人 负重能力 连续作业 作业效率 柔性作业 作业精度 人形机器人匹配度较高工种 优势

决策与低层运动控制的协同与分层。 2.3.1 电机与减速器 电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能⾼效转化为⾼精度机械运动，为机器⼈ 关节提供稳定、灵活且⾼响应的动⼒⽀持，⽀撑⾏⾛、抓取等复杂动态⾏为。 中⼤⼒德布局全系列⾼精度传动产品，围绕⼯业⾃动化和⼯业机器⼈，形成了减 速器+电机+驱动⼀体化的产品架构 算法与⾃诊断程序，具备精度⾼、响应快、可靠性强等优势，汉威科技已构建了覆盖 “嗅觉-触觉-平衡-⼒控-视觉”的多维传感器矩阵。 2.3.3 伺服电机 伺服电机能够精确控制位置、速度和加速度，通过将电能转化为机械能，驱动负 载按照预设的轨迹进⾏运动。伺服电机具有⾼精度、⾼效率和⾼可靠性的特性，能够 实现对速度、位置和加速度的精确控制。 汇川技术 MS1-R 系列伺服电机，功率范围 0.05kW~7.5kW，提供多种惯量配置、 四⾜机器⼈，是⼀种仿⽣腿⾜式机器⼈，设计思路是模仿动物(如狗、猫、⻢等)四 肢结构和⾏⾛⽅式，通过⾼度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的 传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能⼒，能够在多种复杂地形 中稳定⾏⾛和执⾏任务。 3.1.3 仓储物流机器⼈ 仓储物流机器⼈是指利⽤机械结构、运动控制、导航定位、安全避障、⻋辆调 度、软件算法和⼈⼯智能等技术，可以⾃主地完成物料取放、搬运、存取、拣选、配

结合何小鹏对于机器人分级以及我们对于机器人能力程度的拆解，我们将具身机器人分级进一步细化。 L1 L2 L3 L4 L5 等级分类 完全由人控制 基础辅助智能 具身智能和训练监督 自成长智能 完全自主智能 代表产品 传统机械产品 工业机器人、AGV、扫地机 器人 现有人形机器人 尚未出现 尚未出现 拥有的能力 被人类完全操控的能力 基于人类制定规则进行执行 的能力，需要人类监督 基于人类指定的规则及训 练的成果进行一定的自主 责相应的实体应用。当机器人处理复杂的感知和大量任务时，在快速做出决策和处理极端情况时，遥操作远远优于智能编程。目前遥操作已广泛应用 在医疗领域、极端环境探索如太空与深海场景、防恐防爆应用场景，以及基于工业机械臂的自动化生产中。我们认为遥操作将有助于加速具身智能所 欠缺的数据采集环节，此外在实际商业化领域，通过遥操作，也能在恶劣环境下取代人类，同时降低企业用工成本。 按照遥操作主端设备的不同，主流遥操作方式可以分为以下几类： 映射，以及灵巧手的指关节精确映射。这在操作任务上有着比较明显的优势。然 而，这种基于视觉+模型的方式容易在视线受遮挡时产生识别或预测错误。 动捕设备 使用动捕设备，可以实现对机器人关节空间运动的映射，在具有冗余自由度机械 臂的避障，人型机器人的仿人运动时有着明显的优势。动捕设备有惯性、电磁、 以及光学三种方案。光学动捕精度高，但对场地要求严格，需要布置多视角相机， 且价格高昂。 机器人 以斯坦福ALOHA为代表，

从历史上看，机器⼈的⼿和臂受限于执⾏简单重复的任务，但最近的突破已经开始缩 ⼩这⼀差距，使机器⼈更接近实现类似⼈类的灵巧性。 ⼀个值得注意的例⼦是⿇省理⼯学院的⼀个团队领导的项⽬，他们最近设计了⼀只 ⾼度灵巧的机械⼿，能够轻松重新定位2,000个不同形状的物体。这代表着在操纵各 种形状和⼤⼩的物体⽅⾯迈出的重⼤进步。 近年来最具代表性的机器⼈灵巧⽰例之⼀是达芬奇⼿术机器⼈。这个系统在2019年 获得了⼴泛认 来源：LionsBot 来源：Fybots 案例研究：Skyline Robotics的Ozmo 天⼤楼窗⼾清洁机器⼈Ozmo来⾃Skyline Robotics。Ozmo具有⼀只带有刷⼦的六轴机械 臂，⽤于进⾏清洁。 Ozmo凭借⼈⼯智能、机器学习和计算机视觉技术，⼤部分决策都是⾃主完成的。 它每秒计算250次，以确定在窗⼾上施加多⼤的压⼒，刷⼦在哪⾥施加，以及何时 将脚⼿架移动到下⼀个层级 脏乱的⼯作是可以被⾃动化取代的。公司的愿景包括机器⼈和⼈类之间的合作⼯ 作模式，结合各⾃的优势，实现技术在各种环境中的卓越效率。 Michael Brown ⾸席执⾏官 Skyline的Ozmo是全球第⼀款带有机械臂的清洁窗⼾机器⼈，它能保持摩天⼤楼窗⼾清洁 、提⾼⼯⼈安全性并创造新⼯作岗位。 Skyline Robotics Ozmo带来运营可⻅性  Ozmo通过运营效率弥补劳动⼒短缺 

国产化带来价格下降，促进渗透率提升 激光加工性能优势明显 资料来源：光电会 资料来源：电子工程专辑 激光加工 传统加工 精度 高，微米直径光斑 低 速度 快 慢 材料损耗 低 高，易崩边、热变形 机械应力 低 高 成本 设备期初投入高，后续维护 成本较低，材料利用率较高 设备初期投入成本低， 刀具磨损等维护成本 较高，材料利用率低 适用性 较广，适用高硬度、质脆、 柔性等各种材料 较窄 PCB细分 LDI 0.95 1.9 2.5 3.0 5.0 UV切+转 0.0 1.0 2.5 3.0 5.0 UV通（盲孔+通孔） 1.0 2.0 5.0 非激光设备（机械转+自动化 配套） 8.0 9.2 11.0 12.0 PCB合计 8.9 12.1 17.0 20.0 30.0 1.5 63 电子行业2019年春季投资策略 电子材料步入加速替代期 全球IC装备市场高度垄断 国产设备持续突破 18年销售额 (亿美元) 市占率 相关产品 应用材料 96.59 23.5% 原子层沉积、物理气相沉积、化学气相沉积、电 镀、侵蚀、离子注入、快速热处理、化学机械抛 光、测量和硅片检测等 ASML 80.14 19.5% 光刻机 东京电子 71.57 17.4% 成膜设备、等离子刻蚀机等 泛林 63.75 15.5% 薄膜设备、沉积设备、 等离子蚀刻、剥离、清洗