行器控制器状态管理等 机器人各传感器，执行器，线束，网 关 人脑结构与机器人大脑对应关系 01 8 资料来源：浙商证券产业研究院 人脑的小脑在机器人中对应的主要是动作学习模仿训练以及复杂动作的控制。而在机器人行业中，目前通常被称为机器人“大脑”，这主要 是因为相对于工业机器人，具有“大脑”的人形机器人对复杂运动的学习掌握能力明显增强，比如近期宇树、众擎、波士顿动力等公司在视 频中展示的人形机器人执行舞

产业图谱：产业链上游包含核心零部件及系统、中游机器人 本体及模型、下游应用 • 机器人的产业图谱逐渐扩展中，无论从零部件、机器人本体还是落地应用上，已逐渐扭转海外垄断的局面。国产品牌扎根技术脱颖而出，带领工业机器人行业从 国外垄断走向国产个性化发展；商业机器人实现国产垄断；医疗机器人仍在提高性能、探索场景，新玩家不断加入中；人形机器人领域“新血液”频出。 资料与数据来源：月狐研究院整理 核心零部件及系统 驱 览等 小米 CyberOne 三维空间感知、情绪感知 宇树科技 Unitree G1 拟人行走、奔跑、原地后空翻 智元机器人 灵犀X1、远征A1/A2/A2MAX 全景感知、智能避障、多模交互 小鹏汽车 PX5、“Iron艾伦” 拟人、智能感知交互 北京人形机器 人创新中心 天工机器人 拟人行走、奔跑、上下肢协同、 不同地形行进 众擎机器人 ENGINEAI SE 01、PM 01等 人形机器人作为人工智能领域的重要发展方向，因其 拟人化引发了诸多伦理与安全问题。从伦理角度来看， 人形机器人可能引发对人类自身身份认同的冲击，其 高度拟人化的外观和行为方式容易模糊人机界限，引 发诸如机器人行为是否应遵循人类道德准则、如何防 止对人无意或恶意产生影响等。 在安全层面，人形机器人面临功能安全、网络安全、 个人信息安全、数据安全、国家安全等诸多安全问题。 为应对这些问题，应首先加强技术研发，确保机器人

过 3 这样的交流与反馈，在未来能够进一步完善与优化本白皮书，使其能 精准地把握行业脉搏，切实地服务于整个人形机器人行业发展，为政 府决策提供科学依据，为企业研发提供明确导向，为市场应用提供规 范准则，为各方提供更具价值与前瞻性的指引与参考，最终共同推动 人形机器人行业向着更加稳健、高效的方向大步迈进，开启人机共融 的全新篇章。 编委会 2024 年 12 月 4 一、人形机器人概述 一阶段研 究集中在机器人关节以及简单步态控制上；21 世纪初，伴随着传感技 术和智能控制技术的突破，以北理工研发的第二代“汇童”、浙江大 学研制出“悟”和“空”双胞胎人形机器人为代表，人形机器人行业 步入了快速发展期，手臂活动灵巧，能够完成稳定行走、给人送递饮 料以及乒乓球对打等任务；2010 年后，人工智能和机器学习的进步大 幅提升了人形机器人的认知能力，以优必选 Alpha2、Walker 动器等硬件设备精确调节电机的运转，实现关节的精准动作，主要采 42 用运动学分析与建模、动力学分析与建模和控制算法。全身控制是协 调多个关节之间的运动关系，进行运动规划和轨迹生成。比如在人形 机器人行走时，全身控制要规划好腿部各关节以及胯部、腰部等相关 关节的配合，生成从起始姿态到目标姿态的连续运动轨迹，使得行走 动作自然流畅且符合运动学和动力学规律。模型控制更多地从机器人 整体行为和任务

（AGV/AMR）、人形机器人、 商用服务机器人（轮式产品，包括送餐机器人、酒店配送机器人、清洁环卫机器人等），家庭 扫地机器人、农业机器人等不在统计范围。 ; ; 第 1 章 智能移动机器人行业概述 .....................................................................................5 1.1 行业定义与分类

个思考，即中国科 技龙头重估行情是否会扩散到化工龙头股？经过多轮行情的洗礼，中国已经走出了一批具备全球竞争力的细分赛道龙 头，且不少当前估值处于合理甚至低估，未来是否重估还得看行情演绎的情况。机器人行业，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 人形机器人正式在京东线上首发开售，行业催化不断，我们继续看好机器人材料的投资机会。投资方面，我们 主要看好两个方向，一是涨价方向，建议关注制冷剂、有

自由度DoF 28+8 41 连续运行时间 h 2 2.5 概 念 发 布 基 础 能 力 工 作 能 力 量 产 交 付 2018年 正式发布第一代人形机器人Walker：实现了中国双足 机器人行走能力的突破，该机器人拥有 14 个自由度， 行走速度达 1.5km/h，具备了上下楼梯、踢球、舞蹈、 感知避障、人机交互等功能 2019年 发布第二代Walker：增加了灵活的双臂和灵巧的双手，

核心零部件和算法方面与机器人“四大家族”存在一定差距，产品的 稳定性、精确度、响应速度和易用性方面有待进一步提升。随着国产 替代进程加速，当前机器人核心零部件在多个关键领域已取得突破， 如减速器、伺服电机、传感器等，未来，机器人行业的差异化竞争将 更多聚焦于软件。 二、全球“机器人+人工智能”技术趋势分析 （一）工业领域的机器人正在从中等智能走向高度智能 机器人智能化的发展呈现出五个明显的阶段，每个阶段都标志着 人工智能技术的进步和机器人应用的扩展（图