基于大模型的具身智能系统综述field, NeRF)[106] 是一种用于 3D 场景表示和视图合成的深度学习方 法, 通过深度神经网络对场景的连续体积密度和颜 色进行建模, 能够从任意视角渲染出高质量的图像. 在文献 [107] 中研究人员提出了蒸馏特征场 (Dis- tilled feature field, DFF) 的概念, 通过将 2D 特征 映射到 3D 体积中, 结合来自 CLIP 的知识, 创建一 个带语义特征的基于 询点并计算这些点的特征向量, 使得能够推断出适 合抓取特定对象的姿态. 图 2 基于 NeRF 的语义特征场景表示[107] Fig. 2 Semantic feature scene representation based on NeRF[107] 近期同样用于 3D 场景表示的 3D 高斯 (3D Gau- ssian splatting, 3DGS)[108] 在许多任务上展现出了 feature fields enable few-shot language-guided manipu- lation. arXiv preprint arXiv: 2308.07931, 2023. 107 Kerbl B, Kopanas G, Leimkuehler T, Drettakis G. 3D Gaussi- an splatting for real-time radiance field20 积分 | 19 页 | 10.74 MB | 2 天前3
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