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BEHAVIOR-1K[48] 提出了人类中心化的具身 智能基准测试, 该基准测试由两个主要部分组成: 第 1 部分是定义了 1 000 个日常活动的数据集, 这 些活动覆盖了 50 个不同的场景 (如房屋、花园、餐厅、 办公室等), 并涉及超过 9 000 个带有丰富物理和语 义属性的物体; 第 2 部分是 OMNIGIBSON, 这是 一个新颖的仿真环境, 它通过逼真的物理仿真和渲 染来支持这些活动, 包括刚体、可变形体和液体