提取与每个物 体相关的特征并构建一个以体素图为中心的语义记 大模型赋能 传统控制 基元级 控制率 轨迹插值和调节增益 决定运动轨迹与控制策略 伺服级 生成控制信号 计算伺服误差 驱动伺服电机 需求级 理解需求 分解需求 代表工作: SayCan 动作级 生成末端执行器坐标/关节角 代表工作: RT-1 规划级 运动规划 路径规划 代表工作: VoxPoser 任务级 分解任务 完成任务

多种方式，确保用户身份的真实性。同时，系统应具备日志记录和 审计功能，记录所有用户操作，便于事后追踪和审计。 物理安全同样不可忽视，服务器和存储设备应放置在具有严格 门禁控制的机房内，并配备不间断电源（UPS）和备用发电机，确 保设备在断电情况下仍能正常运行。 此外，系统应定期进行安全评估和漏洞扫描，及时发现并修复 潜在的安全隐患。安全团队应制定详细的应急预案，确保在发生安 全事件时能够迅速响应和处理。 为

信号设备、供电系统以及轨道等。每类设备基于其不同的工作环境 和故障特征，采用相应的数据特征和算法进行建模和分析。以下为 不同类设备的主要故障类型及其监测指标： 设备类型 主要故障类型 监测指标 机车 电机故障、制动失效 温度、振动、声音等数据 信号设备 信号失灵、延时 通信延迟、信号强度、数据包丢失 供电系统 电压波动、设备短路 电流、电压、负荷情况 设备类型 主要故障类型 监测指标 轨道 轨道变形、磨损