传感器在机器人控制中起到关键作用，正因为有了传感器，机 器人才具备了类似人类的感知功能和反应能力。传感器技术、通信 技术和计算机技术是现代信息技术的三大基础学科，被并称为“信息 技术的三大支柱”。 本 节 导 入 系统的自动化程度越高，对传感器的依赖性就越强。 大脑 处理和识别信息 计算机 通信系统 神经系统 传递信息 传感器 感觉器官 自动检测控制系统 传感技术的核心 即传感器，是负责信息交互的必要组成部分 工业机器人传感系统组成 工业机器人的感觉系统、工业机器人内部传感器装置、工业机 器人外部传感器装置和工业机器人传感器应用 传感器是一种能把特定的被测信号，按一定规律转换成某种“可用 信号”输出的器件或装置，以满足信息传输、处理、记录、显示和控制 的要求。总而言之，一切获取信息的仪表器件都可称为传感器。 1 、传感器 图 4-1 传感器的组成结构 电量 被测量 传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或 变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称 为动态特性。 2 、传感器的特性 （ 1 ）传感器的静态特性 传感器的静态特性，是指传感器转换的被测量 ( 输入信号 ) 数值是常 量 ( 处于稳定状态 ) 或变化极为缓慢时，传感器的输出与输入之间的关 系 （ 2 ）传感器的动态特性 实际

众多，其中AI芯片为核心，主要分为云端 训练芯片、云端推理芯片和端侧推理芯片； ◆ 机器人传感器方面，力传感器、电子皮肤、 视觉传感器、惯性传感器是人形机器人迈 向具身智能的关键传感器。这类传感器不 仅价值量较高，且与人形机器人的智能化、 仿生化和高自由度等发展方向紧密相连； ◆ 自动驾驶载具传感器方面，智能驾驶系统、 智能座舱系统、智能动力系统所需的传感 器数量，随自动驾驶等级的提升而增加。 02 具身智能产业链中游： --------------------------- 05 • 上游芯片 --------------------------- 06 • 上游机器人传感器 --------------------------- 07 • 上游自动驾驶载具传感器 --------------------------- 09 • 上游机器人执行器与驱动系统 --------------------------- 2025/06 • 具身智能产业链上游的基础支撑包括AI芯片、传感器、执行器、驱动 系统等硬件，以及AI算法与大模型、操作系统等软件供应商；中游为 具身智能本体集成，包括机器人、自动驾驶载具；下游为应用场景 具身智能产业链分析——产业链全景图谱 具身智能产业链全景图谱 来源：头豹研究院 上 游 硬件 核心基础支撑 软件 AI芯片 传感器 执行器与驱动系统 通信模组 能源管理 AI算法与大模型

监测项选择及仪器选择布设方面综合考虑各方因素，满足相关规范和设计文件 要求外，应结合结构形式、工作环境、养护管理需求、易发事故关键节点等，可以 合理的反映结构状态。结合实际情况进行选定，既考虑了传感器的长期稳定性，又 考虑了传感器的测试指标与性价比。 （3）采用无线结合有线传输 结合项目实际特点，采用数据无线传输结合有线传输的方式。无线传输具有成 本廉价、适用性好、扩展性好、设备维护方便等优势；在合适采集箱内部布置成熟 报 告。通过以上信息化的操作及管理，提升工地养护管理水平及效率。 2.3 技术路线 通过工地管理可视化系统为政府、企业、现场工程管理提供了先进技术手段， 通过安装在建筑施工作业现场的各类传感装置，构建智能监控和防范体系，能有效 弥补传统方法和技术在监管中的缺陷，实现对人、机、料、法、环的全方位实时监 “ 控，变被动 监督”为主动“监控” 。同时，其也将为安全生产监督管理引入新理 环境与能耗 实现工地现场环境和用电能耗的监测，其中环境监测支持与除尘设备相连接。 能耗管理可查看施工项目上指定用电设备、指定建筑物或某一区域的实时用电 能耗监测数据并检索相应的历史记录。系统由前端传感器采集并记录供电线路的电 压和电流变化和用电功耗情况，并可按报表、折线图、柱状图等方式对采集到的数 据进行展现。 2.4.3 进度管控 实现对现场施工计划管理、工程整改记录管理、资料管理、进度巡检记录等相

数据源名称 数据类型 传感类型 数据周期 历史 行业分类 移动手机信令位置数据 人 混合传感 实时 否 运营商 高速公路收费站过车数据车 直接传感 实时 否 交通 高速公路收费站位置数据路 直接传感 静态 是 交通 实时视频流数据 环境 直接传感 实时 否 交通 / 交管 / 公安 摄像头位置数据 设备 直接传感 静态 是 交通 / 交管 / 公安 警力位置数据 人 直接传感 实时 否 交管 警力基本信息数据 人 直接传感 静态 是 交管 气象信息数据 环境 直接传感 实时 否 气象局 / 互联网 道路拥堵数据 路 直接传感 实时 否 高德地图 重点车辆实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 否 交通 - 运政 公交车实时 GPS 数据 车 直接传感 实时 是 公交公司 公交车线路数据 路 直接传感 静态 是 公交公司 交通事故数据 事件 直接传感 实时 是 交管 交通违法数据 交通违法数据 事件 直接传感 实时 是 交管 车辆管理数据 车 直接传感 静态 是 交管 驾驶员管理数据 人 直接传感 静态 是 交管 交通舆情信息数据 事件 直接传感 实时 否 互联网 / 交管 诱导屏位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 可变情报板位置数据 设备 直接传感 静态 是 交管 红绿灯信号配时数据 设备 直接传感 静态 是 交管 路口车流量数据 路 直接传感 实时 否 交管

和缩影，但目前的建设中存在着数据压力不平衡、感知节点数量少、无线传感能力 有限、非结构化数据分析能力不足等问题。 本文首先分析了国内外的研究现状，通过需求分析确定了满足绿色环保需求、 高效快捷需求、安全防范需求和智慧人文需求为系统的开发目标，并做出了以下工 作：1）进行了信息平台的总体设计，提出了园区的整体技术架构和功能架构，并对 传输网络、传感系统等组成部分进行了设计；2）针对园区海量数据采集和传输的需 输的需 求，采用了组网方式多、节点增删灵活、能耗低、节点容量大的 ZigBee 技术，对其 传感器节点、路由器、协调器等系统硬件和采集节点、路由器、协调器等系统软件 进行了设计，并将这一方案应用于园区的海量环境数据采集和传输，实现了环境智 能监测的采集层和传输层的各项功能；3）针对安保功能、环境灾害救援功能、智慧 物流功能等对于视频的需求，采用了以光流场分析技术为基础的智慧视频用于目标 程度，设计了基于卷积 神经网络的学习机用于系统的深度学习和在线升级，完成了智慧视频为多项功能服 务的目标，实现信息的互联互通。 文章所采用的 ZigBee 技术很好地解决了智慧园区对于海量无线传感数据的采集 和传输问题，并利用智慧视频技术实现的行为检测和识别功能用于多项服务，以这 两项技术为基础的信息平台很好地满足了智慧园区的实际需要。 关键词 物联网；智慧园区；信息平台；ZigBee；智慧视频

物联网 智慧水务讲解方案 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 WTH207A/WTH407A 人机界面进行数据交互。 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的 四 具体方案 五 下游商机 现场工程可根据确定的传感器，选择上海辉度 Modbus-RTU 总线采集控制 IO 卡，同时根据智慧监控系统的现场要求，可以选配多台现场显示人机界面，如： WTH207A(ARM9 内核 7 寸人机界面 )， WTH407A( 工业 7 寸安卓人机界面 )用于采集数据显示及用户信息输入。 现场设备的每个传感器都可以直接连接到 WTD 系列采集控制 IO 卡，实时快速采集控制每个对象数据，然后所有的

教师 销 售额 10% 10% 后勤安保 销 售额 5% 5% 人群类型比例 场所类型 运动场 教室 办公室 食堂 会堂 公共场所 解决方案 - 自动温控方案 自动温控 基于自带温度传感 器，根据室内温度 自动调控空调工作 模式及温度，实现 有效节能。 定时温控 基于独有状态同步 技术 ( 遥控器控器 空调状态 ) ，可让 空调运行低温 / 高 温一段时间之后调 节空调。 无人自动关机 WiFi 通信 传感器互联 ( 网关 ) 16A 10A 不支持通断 温控器 室温检测 APP/WEB WiFi 通信 全屏触摸 联动传感器 门窗磁 门窗开启状态检测 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 人体感应 人体存在感应器 APP/WEB RF 双向通信 温控设备配套使用 电池供电 传感器互联 ( 网关 ) 传感器互联 ( 网关 网关 ) 传感器互联 ( 网关 ) 解决方案 - 照明及插座电工管控 多种控制方式相结合，多场景多类型设备管理，随时撑控电能消耗 定时管控 针对使用场所及人群活动时间规 律，设置基于时间来控制照明及 电源插座的开关，做到规定的时 间开启，非规定的时间无法开启， 杜绝浪费用电。 联动管控 针对复杂无规律的人群活动场 所，通过传感器 ( 人体感应 / 光 感 / 门窗磁 ) 触发照明及电源插

Data; Coal Mine Safety; Monitoring System; Early Warning System; Intelligence 1 引言 传统的煤矿安全监测依赖于人工巡查、单一传感 器监控以及静态的安全管理模式，难以在复杂和动态 的煤矿环境中及时发现潜在的安全隐患。如何借助现 代科技手段提高煤矿安全监测和预警系统的智能化水 平，成为当前煤矿安全领域亟待解决的关键问题。陈 孝 可以为矿井的风险预测和应急处理提供更加精准的支 持，优化安全管理与预警决策[7]。 尽管现有的大数据技术在行业中得到广泛应用， 煤矿安全监测与预警系统的优化仍面临诸多挑战。第 一，煤矿安全监测涉及的数据来源极为复杂，包括气 体传感器、环境监测设备、视频监控、人员定位等多 种数据来源。第二，煤矿的安全风险具有高度动态性， 安全隐患的发生往往是突发性的，这要求预警系统能 够具备快速响应和实时分析的能力。 2 煤矿安全监测与预警系统优化方案 在现有的煤矿安全监测系统中，数据质量通常受到多 种因素的影响。如矿井特殊的环境、系统中不同设备 的监测频率、数据格式以及传输方式各异，容易造成 数据的冗余和不一致。 通过数据清洗技术，可以去除传感器采集中的异 常值、缺失值和错误数据，确保每一条数据的准确性。 数据标准化则确保不同来源和不同格式的数据能够统 一到一个标准，从而便于后续分析和处理。如表 1 所示， 针对监测数据中的噪声，采用滤波和去噪算法可进一

本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 坐标设置功能 人机接口 传感器接口 位置伺服功能 故障诊断安全 保护功能 机器人控制技术和传统机械系统控制技术没有本质区别，但机器人 控制系统也有许多特殊之处，如下： 多关节 联动控制 每个关节由一个伺服系 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 通信接口 网络接口 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； ； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息； （ 7 ）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制； （ 8 ）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制； 集中控制系统 用一台计算机实现全部控制功能 主从控制系统 采用主、从两级处理器实现