机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。 本 节 导 入 示 教 编 程 特 点 离 线 编 程 特 点 需要实际机器人系统和工作环境 编程时机器人停止工作 在实际系统上试验程序 编程的质量取决于编程者的经验 难以实现复杂的机器人运行轨迹 机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领 域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技 术是关键： 2 、 离线编程关键技术 （ 1 ）多传感器融合技术的建模与仿真 对多传感器进行建模，执行多传感器操作 （ 2 ）错误检测和修复技术 对系统的运行状态进行检测和修复 （ 3 ）各种规划算法的进一步研究 其包括路径规划、放置规划和微动规划等 （ 4 线编程得出的 程序的可用性 在线作业 使调试与维 护工作变得 更加轻松 模拟仿真 为 工 程 的 实 施 提 供 真 实 的验证 应用功能包 将机器人更好 地与工艺应用 进行有效融合 二次开发 使 机 器 人 应 用 实 现 更 多 的可能 图 7-2 RobotStudio 的仿真环境界面 2 、𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑𝐑 𝐑 . .

基于多源信息融合的 应急响应优化与仿真 赵晗萍 应急管理部 - 教育部减灾与应急管理研究院 教授 zhaohanping@bnu.edu.cn 2023-06- 28 库存 （报童）模型 时间序列 分析 运输模型 P- 中心模型 集合覆盖模型 最大流模型 车辆路径 规划模型 强大的商业物流资源 高效应急物流 ？ MAX F (X, b 回港 / 网络疏散 • 仿真： 多点火灾应急 仿 真平台 基于网络灾情数据建筑物倒塌与人员死亡动态评估 基于共享数据平台应急响应信息流快速整合 灾情评估 需求 供给 交通 供需配置 动态决策 不确 定 时间 紧 资源 少 跨部 门 数据 数据 智能 信息 决策 智能 决策 实时动态应急决策 优化与仿真 P26 实时动态应急物资调度决策方案优化与重调度 终止节点 弧段编号 35 69 疏散时间 P42 起点 终点 0 0 1 解决思路 • 优化：资源调度 / 渔船 回 港 / 网络疏散 • 仿真： 多点火灾应急仿 真平台 实时动态应急决策 优化与仿真 不确 定 时间 紧 资源 少 跨部 门 2010 年 11 月 15 日 14 时 上海静安区大火 2015 年 12 月 20 日 11

02 传统电力系统仿真与数字孪生 03 构建电力系统数字孪生的关键技术 01 目录 CONTENTS 04 电力系统数字孪生技术实践 电机工程与应用电子技术系 Department of Electrical Engineering 对数字孪生概念的解读 2 01 对数字孪生概念的进一步解读 3 • 数字孪生到底是什么 —— 模型、仿真、系统工程？ • 数字孪生最关键的特征是什么？ of Electrical Engineering 电机工程与应用电子技术系 5 数字孪生是充分利用对象的物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成 多 学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程。通过在虚拟空间中完成对象的 映射，反映对象的全生命周期过程。 Defense Acquisition University, “Digital System Model,” Glossary of Electrical Engineering 电机工程与应用电子技术系 6 数字孪生是在数字世界中建立一个与真实世界系统的运行性能完全一致，且 可 实现实时仿真的仿真模型。利用安装在真实系统上的传感器数据作为该仿真模 型的边界条件，实现真实世界的系统与数字世界的系统同步运行。 ANSYS 公司 对数字孪生概念的进一步解读 • 数字孪生的定 义 Department of

生产计划 采购及供应链 交付与物流 生产准备 需求管理 项目计划 放行管理 变更管理 设计开发 产品仿真 试制管理 测试管理 工艺开发 工艺仿真 工艺变更 工艺路径 布局设计 标准工时 工厂物流 规划 工厂物流仿真 生产工程 设备工程 生产仿真 工厂调试 生产测试 销售管理 客户管理 竞争管理 销售优化 计划管理 生产排程 计划变更 物料计划 采购策划 精益化 标准化 自动化 互联化 信息安全 数字化生产管控与优化 变压器产业战略解读 全球产品 协同研发 自动排产 及交期预 估 三维结构 化工艺 全过程 质量管理 数字孪生 研发仿真 基于三维 模型的设 计 智能仓储 与物流 重点关注场景 战略提取 智慧能源 管理 智能设备 管理 变压器产业数字化建设特点和重点 变压器产业需重点关注数字化场景 11 • 升生产过程质量（如变压器时 间、压力、温度等控制点、线圈匝数、张力等控制点） • 关注效率提升，重视数字主线（数据标准化和数据一致性）：一是在设计效率的整体提升（如三维、仿真等）及知识的固化和 积累（变压器设计库、仿真库等），二是生产集约化带来的效率提升（自动化生产的铁芯、油箱、夹件、配套绝缘件）， 对研 发协同和产品研发标准化适配提出了要求 • 重视交期：关注整体生产管控、生产排产、物

.......................................................................................... 21 4.5 仿真实训资源............................................................................................... ...........................................................................................43 6.7 仿真实训系统环境............................................................................................. 决策 支持，以及各类应用服务的集成要求。 ——第 6 部分：基础设施。该部分规定了数字校园中八类主要基础设施的建设要求，包括校园网 络、数据中心、网络信息服务、网络管理与网络安全、多媒体教室建设、仿真实训系统环境、数字广 播与网络电视系统和数字安防系统。 ——第 7 部分：附录。该部分列出了本规范引用到的其他规范文件，标注了本规范使用但并非本 规范规定的术语、符号和缩略语等，以便在本规范直接引用，不再重复定义。

............................................................................................3 2.2 仿真................................................................................................... ............................................................................................7 2.2 仿真................................................................................................... ........................................................................................13 4.2 数字化仿真...................................................................................................

…… 数字孪生因建模仿真技术而起、因传感技术而兴，并将随着新一代信息技术群体突破和融合发展而发展壮大。 数字孪生历程：历经技术积累、概念提出、应用萌芽、快速发展四个阶段 数字孪生简介 工厂数字孪生 - 功能  在工厂规划 / 升级阶段，开展车间规划方案的仿真定量评估和分析，科学地指导车间系统设计调整；  在生产执行阶段，建立实时数据驱动的仿真机制，实现同步仿真运动和三维虚拟监控。 工厂数字孪生 工厂数字孪生 - 功能 工厂数字孪生平台 基于离散事件理论的工厂仿真分析 与优化 基于三维的工厂建模 与仿真 侧重于产线 性能量化分 析与优化 侧重于三维 建模、物流 与虚实映射 1 、产线建 模 2 、布局规 划 3 、节拍分 析 4 、物流设 计 工厂规划与工艺验证  产能评估分析  生产设施布局  瓶颈定位分析  生产物流资源配置设计优化  教学培训  物流瓶颈仿真分析  生产节拍仿真分析  生产资源仿真分析  物流路径仿真分析  APS 计划集成仿 真  生产策略分析 工厂数字孪生 - 功能 数字孪生工厂开发一般流程 数字孪生万物互联 数字孪生工厂预期效果 02 数字孪生简介 目 录 CO N T E N T S 01 工厂简介 03 数字孪生应用 1. 虚拟产品（装备）仿真 装备的操作使

略愿 景、实践案例方面又取得一系列重要进展，我们决定组织人员对 该白皮书进行修订再版，除了修订既有内容以外，西门子中央研 究院和西门子工业软件有关专家增加了“工业 4.0”愿景，增加 了世界领先的仿真和试验解决方案 LMS，并增加了一系列典型案例，目的是为中国大型装备制造业 数字化的领导和技术专家提供有价值的参考思路、方法和工具。 “工业 4.0”或者说第四轮工业革命，像云计算、大数据一样，是一个重要概念，概括了智慧产品、 和实施。横向集成是指将各种企业内 和企业间的商业运营 IT 系统集成在一 起，实现全供应链的集成。 • 贯穿整个价值链的端到端的设计工程 数字化集成。CPS系统使得产品的开发、 制造以及服务可以实时的在虚拟世界 进行仿真研究并且可以控制现实的制 造过程，实现全数字化的价值链。 • 企业内部可灵活重组的网络化制造系 统的纵向集成。在智能工厂中，柔性 的制造模式将不同层面的自动化 IT 系 统集成在一起（执行器、传感器、控 MBE）”。“基于模型的企业”项目将由美国 爱荷华大学牵头，并由 Rockwell Collins 公司 和雷神导弹系统公司资助。 NGMTI 提出的“基于模型的企业”是一 种制造实体，它采用建模与仿真技术对设计、 制造、产品支持的全部技术的和业务的流程进 行彻底的改进、无缝的集成以及战略的管理； 利用产品和过程模型来定义、执行、控制和管 理企业的全部过程；并采用科学的模拟与分析 工具，在产品生命周期的每一步做出最佳决策，