、示教编程 图 6-1 示教再现式机器人控制系统工作原理 示教盒 记忆装置 伺服放大 示教部分 再现部分 公共部分 工作装置 操作简单、易于掌握 示教再现过程很快 示教之后即可应用 随时监视机器人动作 避免发生错误指令 编程占用机器人作业时间 难以与其他操作同步 很难规划复杂的运动轨迹 以及准确的直线运动 难以与传感信息相配合 机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的动作 ）决策功能 机器人系统能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运 算。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强有力。 （ 3 ）通信功能 机器人系统与操作人员的通信，包括机器人向操作人员要求信息 和操作人员知道机器人的状态、机器人的操作意图等。其中，许多通 信功能由外设来协助提供。 （ 4 ）机械手运动功能 机械手运动是最基本的功能。机械手的运动可由不同方法来描述。 最简单的方法是 示教器背面 使能按键 6.2.1 示教器的基本操作 按键 / 按钮 功能说明 按键 / 按钮 功能说明 【使能按键】 为了保证操作 人员的人身安 全而设置，按 住才能手动移 动机器人 设置 I/O 口 【急停按钮】 用于使机器 人紧急停止 【机器人 / 外轴切 换】 切换成外部轴 6.2.1 示教器的基本操作 按键 / 按钮 功能说明 按键 / 按钮 功能说明

标，以信 息可视化提供的数据支撑，准确掌握各类生产的资源负荷状况，提高瓶颈资源利用率，提 升原料工装夹具配送精准度、提升生产应变能力。以信息可视化达到问题预判、问题预防 减少生产问题。及时传递操作中的生产作业状态信息，促使解决问题流程的实施及现场管 理组体系的完善。以信息化手段，实现可视化全息车间管理。提供多种统计分析，为决策 者提供充足的数据依据。打造具有先进性、科学性、前瞻性的现代化生产体系。 线计划导入以及和交货期进行控制管理，并在在 MES 中进行车间现场详细排产工 作。 2) 手动排产：该功能模块主要是根据从总厂中读取的主计划进行分解，企业工作人 员根据现场设备负荷、交货期等情况在系统中进行手动排产、派工等操作，可具 体到人员、设备、工位等。 3) 生产进度跟踪：可实时了解车间产线现场的各订单的实际进度。 2.2工艺管理 工艺管理是 MES 系统中必不可少的一个重要环节，工艺管理是企业重要的基础管理， 工艺流程管理：可在系统中自定义工艺路线等。 3) 工艺版本管理：可通过版本管理工艺路线等。 4) 审批管理：当系统中工艺流程或工艺版本变更时需进行审批，审批流程可自定义。 2.3设备管理 设备管理是一套对生产设备、操作规程、管理制度、运行监控、故障诊断、维修维护、 运行统计等进行全面管理的模块。该模块需要和设备联网系统集成，一起完成该功能。 主要需求如下： 1) 设备台账管理； 2) 实时运行监控（设备联网

 有些工作枯燥乏味，如流水 生产线。。。 提高效率 降低成本 1 、工业机器人意义与定义  什么是工业机器人？ 如何定义？ “ 工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编 程操作机。”——国际标准化组织， 1987 1 、工业机器人意义与定义 三大特征： （ 1 ）拟人功能：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工 具。因此，数控机床和汽车不是机器人； 变化 的需要而再编程。一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此 不能称为机器人； （ 3 ）通用性：一般机器人在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。比如， 通过更换机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的任务。  什么是工业机器人？ 1 2 3 4 5 6 7 8 • 工业机器人意义与定义 • 工业机器人分类 • 工业机器人组成和性能参数 驱动系统 执行机构 操作对象 各组成部分关系 检测系统 执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从 功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。 手部：又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置 物件。可以是各种手持器。 腕部：是连接手部和臂部的部件。其作用是调整或改变手部的姿态，是操作机中结构最 复杂的部分。

从智能制造生产单元到智慧工厂 从生产过程数字化到智慧工厂 4 生产统计与绩效 生产计划 移动数据 DCS 内操管理 外操管理及智能巡检 操作指令 实时数据 投入产出约束 在线优化（ RTO ） 模拟与评估 生产指挥 操作约束 加工方案 作业计划约束 智慧化工厂生产控制工艺流 能源管理 能效监测 能效分析 电 \ 水 \ 风 等 移动指令 操作约束 调合优化 原料在线调合 半成品在线调合 生 产 计 划 计划管理 计划调度 操作参数 实时数据 调度约束 生产目标 生 产 调 度 排 程 PID 监 视 故障诊断 实时数据 物料平衡与统计 生产绩效 CO 生产统计与绩效 操作管理 操作绩效 操作参数 实时数据 物料移动与库存管理 FI 财务数据 APC 监 视 运行评价 APC 精制 生产计划约束 优化模型 效益目标 控制参数

主要是完成各个工单、工序、工作中心、操作员的产线操 作记录查询 13 、数据同步 主要实现 MES 与 ERP 等信息系统数据同步，实现自动、 手动两种模式 14 、条码打印 主要是实现条码规则定义、生成、模板定义、条码打印， 以便对设备、资产、物料统一管理。 15 、 DMP 管理 主要是实现现场作业产线指令、行为统一设置，监控现场 各个站位执行情况，达到工单、产品、工位、设备、物料、 人员、操作等有效性控制或校验，实现各个工位操作流程 人员、操作等有效性控制或校验，实现各个工位操作流程 管控、防呆功能 16 、 DCT 内置系统 主要是配合 SMO 完成生产、仓库等相关工位数据采集， 输出 SMO 作业处理结果，实现操作交互。通过在 SMT 行 业导入 MS-MES 系统，工单任务信息、 PCB 生产信息、 工艺程序核对、产品的各工站信息、工序联锁、数据分 析及报表、实时在线生产状态等都进行了数字化、系统 化管理，完全满足客户的需求 MES 系统设计专家 专注 MES 系统开发，服务全球客户 军工 --- 电装产线应用 MES 系统设计方案 轻松操作 智能制造 APS 04 MES 在 典 型 电 装 产 线 的 应 用 --- 计划 作业指导 反馈 设备控制 运行反馈 通过

APS 供应商协同 企业级系统 手持设备 (PAD\PDA 等 ) ANDON 看板 生产线体 PLC √ 过程能力分析 操作员终端 拧紧工具 打印机 RFID 公 司 简 介 CO MPANY PROFIL E 方 案 简 介 S o L U T I O N 方 案 优 势 ADVANTAGES 内饰一线 □ 内饰一上战 三 TL1_001 三 TL1_002 三 TL1_003 TL1004 三 TL1_005 BTL1_005L BTL1_005R 国 TL1_005_R 操作配置 保存 编码： TRC_TL1_005R_003 类型： TRC- 追溯 是否启用： 描述： 缺路代化码： 缺阳描述： 追 : 注 : 特征： : □ S P [ 后 盖 外 板 / 后 置 × 柔性化配置 · 与物理世界一致的物理建模、 · 与工艺要求一致的工艺建模 · 灵活的版本管理 · 全面的车辆过点行为配置 · 基于不同岗位定义的操作画面配置 · 基于不同车间不同车型的特征配置 · 动态到岗车辆显示的车型图片配置 · 基于质量录入的组件与缺陷配置 · Andon 界面配置 · 监控设备配置 · 仓储管理基础配置 主线束扫码

但不可否 认，形势依然较为严峻，尤其是随着我国城市化进程的不断推进，建设工程规 模也将继续 扩大，建筑施工质量安全仍不可掉以轻心。如何加强施工现场安全管理、降 低事故发生频 率、杜绝各种违规操作和不文明施工、提高建筑工程质量，仍将是摆在各 级政府部门、业 界人士和广大学者面前的一项重要研究课题。 住建部 2003 年 11 月发布的《2003－2008 年全国建筑业信息化发展规划纲要》中指出 根本的保证，当一个施工现场完成后，拆解的设备可以迅速部署到其他施工现场，保护用 户投资；此外我们采用目前最先进的构建大型网络系统的 J2EE 平台架构，采用微核心+ 插件技术、支持从 PC、服务器到小型机的迁移，支持操作系统移植，支持服务器负载均 衡 技术，可以随着系统的规模不断扩大，通过简单的调整服务器的部署可以轻松实现从 前端 -市级监控中心－省级监控中心一直到全国范围的多层次的纵向延伸和多区域联网的横 本方案为满足施工企业对施工现场的安全和管理需求，采用先进的计算机网络通信技 术、视频数字压缩处理技术和视频监控技术，加强建筑工地施工现场的安全防护管理，实 时监测施工现场安全生产措施的落实情况，对施工操作工作面上的各安全要素等实施有效 监控，同时消除施工安全隐患，加强和改善建设工程的安全与质量管理，实现建设工程监 管模式的创新，同时加强了建筑工地的治安管理，促进社会的稳定和谐。 采用政府部

任何控制系统具备其控制功能，针对工业机器人，我们要了解 工业机器人控制系统功能、特点、结构组成，了解当前主流工业机 器人的控制系统分类、所采用的机器人操作系统开发平台，理解工 机器人驱动系统，并能分析出不同类型驱动系统的特点和优劣。 本 节 导 入 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制， 以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能 示教功能 与外围设备 联系功能 坐标设置功能 人机接口 数学模型 其数学模型是一个多变 量、非线性和变参数的 复杂模型，控制中经常 使用复杂控制技术 图 5-1 工业机器人控制系统组成 数字和模拟 量输入输出 打印机接口 磁盘存储 操作面板 示教盒 视觉系统 接口 磁盘存储 磁盘存储 回转伺服 控制器 手腕伺服 控制器 大臂伺服 控制器 手腕回转 伺服控制器 磁盘存储 视觉系统 控 制 计 算 机 声音、图像 等接口… 滑觉和力觉 传感器 手腕旋转 伺服控制器 （ 1 ）控制计算机：控制系统的调度指挥机构； （ 2 ）示教编程器：与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （ 3 ）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成； （ 4 ）磁盘存储：存储机器人工作程序的外围存储器； （ 5 ）数字和模拟量输入 / 输出：各种状态和控制命令的输人或输出； （ 6 ）打印机接口：记录需要输出的各种信息；

ERP(模块:销售、采购、计划、库存、生产、财务、质量)、 PLM(产品的文件和图纸管理)、OA（办公管理）、HR(人力资源管理)等系统； 但对生产设备的数据没有进行采集、分析、统计和交互，生产过程都是通过纸 质文件进行指导操作，无法追溯生产过程中各环节要素，生产计划只能做到按 天按批生产，无法实现自动排产到分钟、到机台、到人员，在制品仓的库存难 实时和准确反映。 1) 本期项目是在 XX 电线电缆车间实施制造执行系统(MES)。 厂。智能工厂／数字化车间实现了从产品设计到销售，从供应商 到客户，从设备控制到企业资源管理的信息快速交换、传递、处 理和集成，从智能工厂／数字化车间建设总体规划，体系结构标 准，制造软／硬件系统集成与互操作标准，智能设计标准，智能 控制标准，智能管理标准，智能生产物流标准七个方面进行构 建。 生产设备 指所有用于生产的机器、生产线体及其工装夹治具和附属设备。 2. 业务需求 2.1.电线电缆行业特点 现异常实时从终端手工录入异常描述和具体 检验数值。 3) 实现在线品质统计、缺陷追溯——在报工界 面，可以对工单针对合格数、不良数、废料 数等进行在线统计；在缺陷总览界面可以对 工单的缺陷数量、类型、发生时间、操作者 等进行追溯查询。 4) 将根据产品的质量要求实时记录、跟踪和分 析产品和加工过程的精度与质量，并形成各 类品质报表，以保证产品质量并确定生产中 需要注意的问题以预防可能产生的质量问 题。

1 实现降本增效 By ：施耐德电气 梅峰 建材及矿业能力中心经理 如何通过预测与控制 智能工厂 智能工厂建设目标： 5 个方向 故障维修 预防维护 人工操作 机器操作 事后统计 质量预控 人工经验 智能决策 资源效率 安环第一 人 机 料 法 环 3 战略决策 持续发展 设备效率 业务运营 能效管理 生产工艺控制 设备级 生产级 控制级 企业级 备、现场总线、 执行器、传感器 等 Security Management 工业以太网 PAC UPS Local HMI Power Monitoring 中低压配电及保护 生产操作 数采据采集 存储服务器 运营监控 专家优化 控制系统 ERP ( 企业 资源规划） 决策支持 商务智能 PAC 视频摄像头 门禁控制 MES 能 源 管 理 在线诊断 安全防护 与视频 “ 智机 3 层深 度 5 APC 智能预测与控制 6 借助于智能控制，可以消除人与人的差别 操作员不同，造成成本和质量上的差异 288 万 每月能耗成本节约 24 万 每年能耗节约 288 万 CO2 减排 8400 吨 / 年 3% 最优和最差的操作员，能耗相比差了 3% 每年有大量的钱浪费在能耗上 7 三类优化控制： 1 ） PID 控制 和 2 ）模糊控制