环境条件可由机器人产品样本的推荐使用领域加以确定。下面分别讨论。 一般说来，同一系列的机器人，其可搬质量越大，它的外形尺寸、手腕工 作空间、自身质量以及所消耗的功率也就越大。 在设计中，需要初步设计出机器人的末端执行器，比较精确地计算它的质 量，然后确定机器人的可搬质量。 在某些场合，末端执行器比较复杂，结构庞大，如一些装配工作站和搬运 工作站中的末端执行器。 质量参数是选择机器人最基本的参数，决不允许机器人超负荷运行。 反映机器人的 特征参数，故作业范围是指不安装末端执行器时的工作区域。 作业范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总 体结构形式有关。 在设计中，首先根据质量大小和作业要求，初步设计或选用末端执行 器，然后通过作图找出作业范围，只有作业范围完全落在机器人的工 作空间之内，该机器人才能满足作业的范围要求。 工作空间的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会 因为手部不能到达的盲区而不能完成任务。