江大学对基于 GPS 和传感器技术的农用车辆自动导航系统进行了研 究，利用低成本 GPS 和固态惯性传感器技术为农用作业机械提供亚米 级定位精度的定位信息，同时建立了农用作业机械运动学和动力学模 型以估计其运动轨迹和操纵控制，这一农用作业机械模型在导航控制研 究领域具有一定的通用性。为了提高导航定位精度和定位数据输出频率， 开发了基于 PVA 模型和多传感器信息融合技术的